【技术实现步骤摘要】
本申请涉及伺服控制，尤其涉及一种陀螺稳定平台控制方法及陀螺稳定平台。
技术介绍
1、伺服转台作为承载负载的运动平台，为负载提供所需的运动模式。当转台底座所处的安装基座不稳，出现一定频率一定幅度的晃动时，负载也会随着转台一起晃动。对于搭载光电成像系统的光电转台而言，会使得负载内部光电成像系统的视轴指向不稳定。
2、在监控与侦查系统应用领域，这将严重影响成像清晰度，造成不良用户体验。在目标跟踪打击等应用领域，负载舱不稳定，也会影响目标跟踪精度。
3、当转台的安装基座不稳，导致转台底座大幅度晃动时，可以通过搭建陀螺稳定平台，利用伺服稳定控制技术，隔离转台基座的运动干扰，并在一定指标范围内，将外部的大晃动变成不影响负载使用效果的微小晃动。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种陀螺稳定平台控制方法及陀螺稳定平台，用以实现伺服系统的陀螺稳定功能，尤其适用于两轴两框架伺服转台。
2、本申请实施例提供
3、预先在稳定平台正确安装陀螺仪，以及，配置控制稳定平台的伺服转台进入稳定模式的指令，使得所述稳定平台的伺服转台可通过相应的指令进入稳定模式，所述稳定模式包括有光轴运动功能以及光轴锁定功能；
4、在通过指令进入稳定模式的情况下，通过如下方式控制方位轴系，将所述陀螺仪作为角速度传感器，并基于所述陀螺仪测量获得的陀螺方位角速度确定出所述转台的方位角速度；以及，通过如下方式控制俯仰轴系，将所述陀螺仪测量获得的陀螺俯仰角速度直接作为所述转台的俯仰
5、在通过指令控制光轴运动的情况下，控制所述陀螺仪的陀螺积分值在每次进入外部中断的情况下清零，以在速度环闭环过程中，陀螺积分值始终清零，使得伺服转台仅工作在速度环模式。
6、可选的，预先在稳定平台正确安装陀螺仪包括：
7、安装陀螺仪至所述稳定平台的负载舱，并调整陀螺仪使得其中一个敏感轴与需要稳定的光电成像系统光轴平行。
8、可选的，基于所述陀螺仪测量获得的陀螺方位角速度确定出所述转台的方位角速度，满足：
9、
10、其中，为转台方位轴角速度，为陀螺输出的负载方位轴角速度，为俯仰角。
11、可选的，在通过指令进入稳定模式、且当俯仰抬头接近90°的情况下，控制退出稳定模式。
12、可选的，在通过指令控制光轴进行锁定的情况下，还包括：
13、控制陀螺积分值自收到指令时刻起，即对陀螺角速度进行积分，且每次进入外部中断时，陀螺积分值不做清零处理，而对陀螺角速度进行累加积分，控制目标满足：
14、且
15、其中，为方位陀螺积分值，为俯仰陀螺积分值。
16、本申请实施例还提出一种陀螺稳定平台，所述陀螺稳定平台包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的陀螺稳定平台控制方法的步骤。
17、本申请实施例提出了一种基于陀螺角速度积分的伺服控制算法，能够实现伺服系统的陀螺稳定功能，尤其适用于两轴两框架伺服转台。
18、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，预先在稳定平台正确安装陀螺仪包括：
3.如权利要求2所述的陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，基于所述陀螺仪测量获得的陀螺方位角速度确定出所述转台的方位角速度，满足：
4.如权利要求2所述的陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，在通过指令进入稳定模式、且当俯仰抬头接近90°的情况下，控制退出稳定模式。
5.如权利要求1所述的陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，在通过指令控制光轴进行锁定的情况下，还包括：
6.一种陀螺稳定平台，其特征在于，所述陀螺稳定平台包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的陀螺稳定平台控制方法的步骤。
【技术特征摘要】
1.一种陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，预先在稳定平台正确安装陀螺仪包括：
3.如权利要求2所述的陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，基于所述陀螺仪测量获得的陀螺方位角速度确定出所述转台的方位角速度，满足：
4.如权利要求2所述的陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，在通过指令...
【专利技术属性】
技术研发人员：金刚石，余洋，位明壮，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第十一研究所，
类型：发明
国别省市：
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