【技术实现步骤摘要】
本申请属于汽车，尤其涉及一种车辆参数检测方法、装置、终端设备及介质。
技术介绍
1、目前，汽车四轮定位参数是汽车车轮与车桥之间的一组相对位置关系，包括车轮外倾角、车轮前束、车轮主销后倾角和车轮主销内倾角。四轮定位参数的合理选择与保证对提高驾驶舒适性、减少汽油消耗、增加轮胎使用寿命和提高行驶安全性都有重要意义。
2、然而，现有技术在确定车辆的四轮定位参数时通常都是采用接触式测量，不仅测量速度慢，且测量工具中的接触探头在测量时，接触探头的力将使探头尖端部分与被测轮胎之间发生局部变形而影响测量值的实际读数。由此可见，现有技术存在测量准确率较低且测量效率低下的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆参数检测方法、装置、终端设备及介质，提高了对车辆的四轮定位参数的测量准确率及效率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆参数检测方法，包括：
3、获取车辆的各个车轮对应的点云数据；
4、根据所述各个车轮对应的点云数据，确定所述各个车轮正面对应的目标点云平面，以及确定所述各个车轮对应的圆心坐标；
5、计算所述各个车轮对应的目标点云平面的目标平面法向量；
6、根据各个所述目标平面法向量和各个圆心坐标，计算得到所述车辆的四轮定位参数。
7、可选的，所述点云数据包括多条轮胎线激光对应的轮胎线激光点云数据，所述根据所述各个车轮对应的点云数据，确定所述各个车轮正面对应的目标点云平面，包括：
8、针
9、针对各个车轮，遍历计算多条所述轮胎线激光中上的每个点位与所述第一点云平面之间的距离；
10、针对各个车轮，根据多条所述轮胎线激光中上的每个点位与所述第一点云平面之间的距离，确定所述车轮对应的目标点云平面。
11、可选的，所述根据多条所述轮胎线激光中上的每个点位与所述第一点云平面之间的距离，确定所述车轮对应的目标点云平面，包括：
12、针对多条所述轮胎线激光中的每条轮胎线激光，确定所述轮胎线激光的所有点位中与所述第一点云平面之间的正向距离最大的点位作为所述轮胎线激光的目标点位；
13、根据多条所述轮胎线激光的目标点位进行最小二乘拟合，得到第二点云平面；
14、若所述第二点云平面与所述第一点云平面之间的夹角大于或等于设定阈值，则继续针对多条所述轮胎线激光中的每条轮胎线激光，确定所述轮胎线激光的点位中与所述第二点云平面之间的正向距离最大的点位作为所述轮胎线激光的新的目标点位，并基于多个所述轮胎线激光的新的目标点位进行最小二乘拟合，生成新的第二点云平面，直至生成的所述新的第二点云平面与在所述新的第二点云平面之前的前一个第二点云平面之间的夹角小于所述设定阈值，并将生成的所述新的第二点云平面确定为所述车轮对应的目标点云平面。
15、可选的，所述根据所述各个车轮对应的点云数据，确定所述各个车轮对应的圆心坐标，包括：
16、针对各个车轮，对所述车轮对应的生成所述新的第二点云平面的所述新的目标点位进行圆拟合，得到所述车轮对应的拟合圆；
17、针对各个车轮，确定所述车轮对应的拟合圆的圆心坐标，并将所述拟合圆的圆心坐标确定为所述车轮的圆心坐标。
18、可选的，所述根据各个所述目标平面法向量和各个圆心坐标，计算得到所述车辆的四轮定位参数，包括：
19、根据所述各个圆心坐标进行最小二乘拟合，得到所述车辆的车身平面；
20、根据所述车身平面对各个所述目标平面法向量进行调整，得到各个调整后的所述目标平面法向量；
21、根据各个调整后的所述目标平面法向量，计算得到所述车辆的四轮定位参数。
22、可选的，所述根据所述车身平面对各个所述目标平面法向量进行调整，得到各个调整后的所述目标平面法向量，包括：
23、计算所述车身平面与水平地面之间的旋转矩阵；
24、根据所述旋转矩阵分别对各个所述目标平面法向量进行调整，得到各个调整后的所述目标平面法向量。
25、可选的，所述各个车辆的四轮定位参数包括车轮外倾角和车轮前束角；所述根据各个调整后的所述目标平面法向量，计算得到所述车辆的四轮定位参数，包括：
26、根据各个调整后的所述目标平面法向量的竖坐标和横坐标，计算得到各个所述车轮外倾角；
27、根据各个调整后的所述目标平面法向量的纵坐标和所述横坐标，计算得到各个所述车轮前束角。
28、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆参数检测装置，包括：
29、获取单元，用于获取车辆的各个车轮对应的点云数据；
30、第一平面确定单元，用于根据所述各个车轮对应的点云数据，确定所述各个车轮正面对应的目标点云平面，以及确定所述各个车轮对应的圆心坐标；
31、第一计算单元，用于计算所述各个车轮对应的目标点云平面的目标平面法向量；
32、第二计算单元，用于根据各个所述目标平面法向量和各个圆心坐标，计算得到所述车辆的四轮定位参数。
33、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的车辆参数检测方法。
34、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的车辆参数检测方法。
35、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备可执行上述第一方面中任一项所述的车辆参数检测方法。
36、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
37、本申请实施例提供的一种车辆参数检测方法，通过获取车辆的各个车轮对应的点云数据；根据各个车轮对应的点云数据，确定各个车轮正面对应的目标点云平面，以及确定各个车轮对应的圆心坐标；计算各个车轮对应的目标点云平面的目标平面法向量；根据各个目标平面法向量和各个圆心坐标，计算得到车辆的四轮定位参数。与现有技术需要接触式测量，且接触式测量仪器与被测轮胎直接会产生局部变形影响测量值的准确性的方案相比，本申请可以通过获取到的车轮的点云数据实现准确地确定的车轮的点云平面的平面法向量和圆心坐标，进而便于准确地检测计算得到车辆的四轮定位参数，无需接触式测量，不仅提高了对车辆的四轮定位参数的测量准确率，且提高了对车辆的四轮定位参数的测量效率。
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1.一种车辆参数检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆参数检测方法，其特征在于，所述点云数据包括多条轮胎线激光对应的轮胎线激光点云数据，所述根据所述各个车轮对应的点云数据，确定所述各个车轮正面对应的目标点云平面，包括：
3.如权利要求2所述的车辆参数检测方法，其特征在于，所述根据多条所述轮胎线激光中上的每个点位与所述第一点云平面之间的距离，确定所述车轮对应的目标点云平面，包括：
4.如权利要求3所述的车辆参数检测方法，其特征在于，所述根据所述各个车轮对应的点云数据，确定所述各个车轮对应的圆心坐标，包括：
5.如权利要求1-4任一项所述的车辆参数检测方法，其特征在于，所述根据各个所述目标平面法向量和各个圆心坐标，计算得到所述车辆的四轮定位参数，包括：
6.如权利要求5所述的车辆参数检测方法，其特征在于，所述根据所述车身平面对各个所述目标平面法向量进行调整，得到各个调整后的所述目标平面法向量，包括：
7.如权利要求5所述的车辆参数检测方法，其特征在于，所述车辆的四轮定位参数包括车轮外倾角和车轮前
8.一种车辆参数检测装置，其特征在于，包括：
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆参数检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆参数检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆参数检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆参数检测方法，其特征在于，所述点云数据包括多条轮胎线激光对应的轮胎线激光点云数据，所述根据所述各个车轮对应的点云数据，确定所述各个车轮正面对应的目标点云平面，包括：
3.如权利要求2所述的车辆参数检测方法，其特征在于，所述根据多条所述轮胎线激光中上的每个点位与所述第一点云平面之间的距离，确定所述车轮对应的目标点云平面，包括：
4.如权利要求3所述的车辆参数检测方法，其特征在于，所述根据所述各个车轮对应的点云数据，确定所述各个车轮对应的圆心坐标，包括：
5.如权利要求1-4任一项所述的车辆参数检测方法，其特征在于，所述根据各个所述目标平面法向量和各个圆心坐标，计算得到所述车辆的四轮定位参数，包括：
6.如权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：詹伟，林锡，
申请(专利权)人：深圳市易检车服科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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