一种基于速度误差变换的非线性初始对准方法技术

一种基于速度误差变换的非线性初始对准方法，属于惯性导航技术领域。本发明专利技术方法通过速度误差变换，构建了大失准角下的修正速度误差模型，由重力项代替了加速度计比力输出项，从而获得更快的滤波收敛速度和更好的初始对准精度，进而获得更好的系统导航精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于速度误差变换的非线性初始对准方法，属于惯性导航。

技术介绍

1、惯性导航系统具有完全自主，高度隐蔽，强抗干扰，导航信息全面，实时且连续的重要特性，已成为当今在陆海空天众多领域得到广泛应用的一种导航方式，成为各种制导武器和武器平台必备的关键设备之一。

2、初始对准是惯性导航系统进行导航解算前的必经阶段，常用方法是先通过粗对准获得粗略姿态，再通过精对准(线性模型)进一步获取更准确的姿态。但在实际应用中，粗对准结果可能达不到精对准的小失准角要求，故需采用非线性模型进大失准角对准，这样能更准确反映系统的传播特性，得到较好的滤波效果。

3、现有非线性模型包括直接模型和间接模型，间接模型能够更快地进行误差反馈，故间接模型更常用些。然而不论是线性模型还是非线性模型，速度误差微分方程中均包含仪表直接输出的比力，在振动环境下或低精度仪表(例如mems)工况中会产生较大的误差，从而影响系统最终的导航精度。

技术实现思路

1、本专利技术解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种基本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于速度误差变换的非线性初始对准方法，其特征在于，根据实时获取的载体的

2.根据权利要求1所述的一种基于速度误差变换的非线性初始对准方法，其特征在于，所述速度误差状态变换下的速度误差模型为

3.根据权利要求1所述的一种基于速度误差变换的非线性初始对准方法，其特征在于，所述速度误差状态变换下的量测模型为

4.根据权利要求1所述的一种基于速度误差变换的非线性初始对准方法，其特征在于，所述完成精对准滤波的方法为EKF方法。

5.一种基于速度误差变换的非线性初始对准系统，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的一种基于速度误...

【技术特征摘要】

1.一种基于速度误差变换的非线性初始对准方法，其特征在于，根据实时获取的载体的

2.根据权利要求1所述的一种基于速度误差变换的非线性初始对准方法，其特征在于，所述速度误差状态变换下的速度误差模型为

3.根据权利要求1所述的一种基于速度误差变换的非线性初始对准方法，其特征在于，所述速度误差状态变换下的量测模型为

4.根据权利要求1所述的一种基于速度误差变换的非线性初始对准方法，其特征在于，所述完成精对准滤波的方法为ekf方法。

5.一种基于速度误差变换的非线性初始对准系统，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的一种基于速度误差变换的非线性初始对准系统，其特征在于，所述速度误差状态变换下的速度误差模...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁晓戈，黄继勋，王宁，张峰，杨鹏，
申请(专利权)人：北京航天时代光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：