【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及虚拟现实和图像处理，尤其涉及一种光学跟踪器的定位方法、装置及系统。
技术介绍
1、光学跟踪器的工作过程是记录物体或人物移动的过程，也是动作捕捉的过程，为了使得用户感受身临其境的虚拟世界，通常需要对光学跟踪器进行定位。
2、在一些实施例中，可以通过透视n点算法对光学跟踪器进行定位，如通过至少3对三维-二维点对的方式优化对光学跟踪器进行定位，得到定位结果。
3、然而，上述方法必须基于至少3对三维-二维点对实现，优化过程相对复杂，定位的效率相对较低。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种光学跟踪器的定位方法、装置及系统，以克服对光学跟踪器的定位的效率较低的问题。
2、第一方面，本公开实施例提供一种光学跟踪器的定位方法，所述方法应用于虚拟现实vr场景，所述vr场景中包括光学跟踪器和头戴设备，所述头戴设备包括相机，所述光学跟踪器包括n个led灯，所述方法包括：
3、获取所述光学跟踪器的红外图像，所述红外图像包括m个led灯各自产生的光斑，n≥m＞1；
4、针对多组led灯中的每一组led灯，将该组led灯重投影至所述红外图像，得到该组led灯对应的重投影坐标，其中，所述每一组led灯中包括m个led灯；
5、根据各组led灯各自对应的重投影坐标、以及所述红外图像，确定所述光学跟踪器与所述相机之间的定位距离。
6、第二方面，本公开实施例提供一种光学跟踪器的定位装置，所述光学跟踪器的定位装置应用
7、获取单元，用于获取所述光学跟踪器的红外图像，所述红外图像包括多m led灯各自产生的光斑，n≥m＞1；
8、重投影单元，用于针对多组led灯中的每一组led灯，将该组led灯重投影至所述红外图像，得到该组led灯对应的重投影坐标，其中，所述每一组led灯中包括m个led灯；
9、确定单元，用于根据各组led灯各自对应的重投影坐标、以及所述红外图像，确定所述光学跟踪器与所述相机之间的定位距离。
10、第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
11、所述存储器存储计算机执行指令；
12、所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的光学跟踪器的定位方法。
13、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的光学跟踪器的定位方法。
14、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方光学跟踪器的定位法。
15、根据本公开的第六方面，提供了一种光学跟踪器的定位系统，所述光学跟踪器的定位系统包括：头戴设备、光学跟踪器、如第二方面所述的光学跟踪器的定位装置。
16、本实施例提供的光学跟踪器的定位方法、装置及系统，可以应用于vr场景，vr场景中包括光学跟踪器和头戴设备，头戴设备包括相机，光学跟踪器包括n个led灯，该方法包括：获取光学跟踪器的红外图像，红外图像包括m个led灯各自产生的光斑，n≥m＞1，针对多组led灯中的每一组led灯，将该组led灯重投影至红外图像，得到该组led灯对应的重投影坐标，其中，所述每一组led灯中包括m个led灯，根据各组led灯各自对应的重投影坐标、以及红外图像，确定光学跟踪器与相机之间的定位距离，可以避免基于至少3对点对进行定位造成的复杂程度较高的弊端，节约了计算资源，提高了定位效率。
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1.一种光学跟踪器的定位方法，其特征在于，所述方法应用于虚拟现实VR场景，所述VR场景中包括光学跟踪器和头戴设备，所述头戴设备包括相机，所述光学跟踪器包括N个LED灯，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将该组LED灯重投影至所述红外图像，得到该组LED灯对应的重投影坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标和所述旋转，将该组LED灯重投影至所述红外图像，得到该组LED灯对应的重投影坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述红外图像、所述旋转，计算得到所述光学跟踪器与所述相机之间的第一距离，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转、所述第一距离，将该组LED灯重投影至所述红外图像，得到该组LED灯对应的重投影坐标，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各组LED各自对应的重投影坐标、以及所述红外图像，确定所述光学跟踪器与所述相机之间的定位距离，包括：
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