【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及家用智能机器人，尤其涉及一种居家陪伴智能机器人。
技术介绍
1、现有的家用机器人中，人脸识别、语音识别、ai对话等功能日益成熟，其中部分是具有行走能力的，但是随着家用机器人的智能化功能日益强大，其功能也越来越受限于机器人本体的基础能力，如在狭窄的家庭环境下进行灵活反应的能力，比如在阵列麦克风识别到主人声源以后，机器人都只能通过底盘的驱动轮进行整体转向来朝向声源以获得更好的体验，由于机器人本体重量通常有30～50kg，需要很大的驱动能量，且很不灵活；同时在转向与停止之间，需要克服巨大的惯量，因此会产生振动从而影响机器人功能比如摄像头、雷达等功能的稳定性，往往会带来基础转向自由度不够、转动惯量过大带来的反应迟缓、人性化体验差的问题。
技术实现思路
1、针对上述现有技术的缺点或不足，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种居家陪伴智能机器人。
2、为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：
3、一种居家陪伴智能机器人，包括：
4、底盘组件，所述底盘组件安装有用于移动的驱动机构和与所述驱动机构连接的悬挂机构；
5、身体组件，所述身体组件通过第一轴承安装在所述底盘组件上；
6、头部组件，所述头部组件通过第二轴承与所述身体组件转动连接；
7、显示屏组件，所述显示屏组件通过铰链与所述头部组件连接；
8、其中，底盘组件的中间安装有贯穿所述身体组件和所述头部组件中间的伸缩机构，所述伸缩机构的顶端安
9、进一步地，所述底盘组件包括：底盘壳体、底盘安装板、路障监测机构，所述底盘壳体固定安装在所述底盘安装板上，所述路障监测机构安装在所述底盘壳体内。
10、进一步地，所述路障监测机构包括：深度相机和雷达，所述底盘壳体开设有安装槽，所述深度相机安装在所述安装槽内，所述雷达安装在所述底盘壳体上侧。
11、进一步地，所述身体组件包括：身体支撑组件、身体支撑法兰、驱动电机模组以及齿轮机构，所述身体支撑组件通过所述第一轴承安装在所述身体支撑法兰上，所述第一轴承的另一端是和所述底盘组件相连。
12、进一步地，所述身体组件还包括：身体壳体，所述身体壳体由外壳体和内壳体组成，所述外壳体安装在所述内壳体上，所述内壳体安装在所述身体支撑组件上。
13、进一步地，所述驱动电机组件包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与第二驱动电机的输出端方向相反。
14、进一步地，所述齿轮机构包括第一直齿轮和第二直齿轮，所述第一直齿轮与第二直齿轮同轴布设，所述第一直齿轮套设在所述第一轴承且与所述第一驱动电机的齿轮啮合并带动所述头部组件相对于所述身体组件左右旋转90度，第二直齿轮套设在所述第二轴承且与所述第二驱动电机的齿轮啮合并带动所述身体组件相对于所述底盘组件左右旋转90度。
15、进一步地，所述身体组件还包括：音响，所述音响安装在所述身体支撑组件内。
16、进一步地，所述身体组件内还设有固定支架，所述固定支架固定在所述内壳体的上端，所述固定支架内设有用于推或拉动所述显示屏组件的四连杆机构。
17、进一步地，所述四连杆机构的一端与所述铰链连接，其另一端固定在第三驱动电机连接的螺杆上。
18、进一步地，所述头部组件包括：头部壳体、头部支撑法兰和用于控制居家陪伴智能机器人启停的控制模组，所述头部壳体固定在所述头部支撑法兰上，所述头部壳体的上端开设有通孔，所述通孔的直径尺寸大于等于所述伸缩机构的顶端直径。
19、进一步地，所述头部组件上还开设有安装槽，所述铰链安装在所述安装槽中。
20、与现有技术相比，本申请具有如下技术效果：
21、(1)本申请中，居家陪伴智能机器人除以直线行走和转向两个自由度外，还具有包括摇头、头部转动、身体转动三个自由度，同时由于具有可以伸缩和旋转的摄像头，大大提高了机器人在复杂且狭小的家庭环境下的灵活性和可用性，大大提高了用户的体验感，比如在机器人行走中麦克风阵列识别到后方有主人呼唤，即可在本体减速的过程中同时快速的旋转头部和身体使交互界面或屏幕朝向声源，同时由于头部具有俯仰自由度，可以进一步通过人脸识别来精准的朝向操作者，从而大大提升交互体验。
22、(2)本申请中，通过所述四连杆机构控制与铰链连接的显示屏组将，有利于其具有俯仰调节自由度，可以进一步通过人脸识别来精准的朝向操作者，从而大大提升交互体验。
23、(3)本申请中，通过独立的轴承和套设在轴承外的直齿轮与驱动电机的齿轮啮合，可以实现多个自由度的转动，进一步提高了居家陪伴智能机器人的灵活性。
24、(4)本申请中，将伸缩机构贯穿所述身体组件和所述头部组件的中间，并且在所述头部壳体的上端开设有通孔且所述通孔的直径尺寸大于等于所述伸缩机构的顶端直径，有利于更好地将安装在所述伸缩机构顶端的摄像头组件伸出所述头部组件，从而提高摄像头的拍摄或可视面积。
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1.一种居家陪伴智能机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，所述底盘组件包括：底盘壳体、底盘安装板、路障监测机构，所述底盘壳体固定安装在所述底盘安装板上，所述路障监测机构安装在所述底盘壳体内。
3.根据权利要求2所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，所述路障监测机构包括：深度相机和雷达，所述底盘壳体开设有安装槽，所述深度相机安装在所述安装槽内，所述雷达安装在所述底盘壳体上侧。
4.根据权利要求1所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，所述身体组件包括：身体支撑组件、身体支撑法兰、驱动电机模组以及齿轮机构，所述身体支撑组件通过所述第一轴承安装在所述身体支撑法兰上，所述第一轴承的另一端是和所述底盘组件相连，所述驱动电机组件与所述齿轮机构啮合连接。
5.根据权利要求4所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，还包括：身体壳体，所述身体壳体由外壳体和内壳体组成，所述外壳体安装在所述内壳体上，所述内壳体安装在所述身体支撑组件上。
6.根据权利要求4所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，所述驱动
7.根据权利要求6所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，所述齿轮机构包括第一直齿轮和第二直齿轮，所述第一直齿轮与第二直齿轮同轴布设，所述第一直齿轮套设在所述第一轴承且与所述第一驱动电机的齿轮啮合并带动所述头部组件相对于所述身体组件左右旋转90度，第二直齿轮套设在所述第二轴承且与所述第二驱动电机的齿轮啮合并带动所述身体组件相对于所述底盘组件左右旋转90度。
8.根据权利要求5所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，所述身体组件内还设有固定支架，所述固定支架固定在所述内壳体的上端，所述固定支架内设有用于推或拉动所述显示屏组件的四连杆机构。
9.根据权利要求8所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，所述四连杆机构的一端与所述铰链连接，其另一端固定在第三驱动电机连接的螺杆上。
10.根据权利要求1至9任一项所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，所述头部组件包括：头部壳体、头部支撑法兰和用于控制居家陪伴智能机器人启停的控制模组，所述头部壳体固定在所述头部支撑法兰上，所述头部壳体的上端开设有通孔，所述通孔的直径尺寸大于等于所述伸缩机构的顶端直径，所述头部组件上还开设有安装槽，所述铰链安装在所述安装槽中。
...【技术特征摘要】
1.一种居家陪伴智能机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，所述底盘组件包括：底盘壳体、底盘安装板、路障监测机构，所述底盘壳体固定安装在所述底盘安装板上，所述路障监测机构安装在所述底盘壳体内。
3.根据权利要求2所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，所述路障监测机构包括：深度相机和雷达，所述底盘壳体开设有安装槽，所述深度相机安装在所述安装槽内，所述雷达安装在所述底盘壳体上侧。
4.根据权利要求1所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，所述身体组件包括：身体支撑组件、身体支撑法兰、驱动电机模组以及齿轮机构，所述身体支撑组件通过所述第一轴承安装在所述身体支撑法兰上，所述第一轴承的另一端是和所述底盘组件相连，所述驱动电机组件与所述齿轮机构啮合连接。
5.根据权利要求4所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，还包括：身体壳体，所述身体壳体由外壳体和内壳体组成，所述外壳体安装在所述内壳体上，所述内壳体安装在所述身体支撑组件上。
6.根据权利要求4所述的居家陪伴智能机器人，其特征在于，所述驱动电机组件包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与第二驱动电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁伟，郭本红，赵春波，
申请(专利权)人：上海得印科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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