【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业生产领域，特指一种室内立体种植配套绳牵引搬运系统。
技术介绍
1、植物工厂模式以工业化生产理念为核心，以现代化设施为基础，利用科技手段为植物的生长发展提供适宜的生长条件，确保农业生产的高效率进行。
2、目前适用于植物工厂规模化、周年化生产的最典型的农作物有金针菇等食用菌、樱桃番茄等。其中食用菌的工厂化生产一般在标准厂房进行，种植车间和接种、采收等作业车间之间通过自动输送带相连，能够长时间连续作业，生产效率高。樱桃番茄的工厂化生产一般在连栋大棚内进行，种植区和作业车间之间通过物流通道相连，采用专门的物流小车进行物品的传送，有些全自动工厂采用全自动agv物流小车实现了物流作业的无人化。
3、但上述两种植物工厂对基础设施要求较高，一般需要对地面进行硬化，特别是物流通道，其中对于采用全自动agv小车的无人工厂，其对地面的平整度、承载力、摩擦力、清洁度、稳定性等有非常严格的要求，地面的质量和条件会直接影响agv的导航和运行稳定性，这大大增加了基础设施建设成本，极大限制了植物工厂模式的推广，同时现代农业也在提倡不硬化、不破化耕地的要求，这对植物工厂的自动化设施又提出了新的挑战。
技术实现思路
1、本专利技术目的是为了克服现有技术的不足而提供一种室内立体种植配套绳牵引搬运系统，实现在植物工厂内非铺装地面区域实现物品的全自动搬运。
2、为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种室内立体种植配套绳牵引搬运系统，包含搬运平台、对接平台、绳牵引
3、所述搬运平台包括搬运平台基体、设置在搬运平台基体上的搬运平台控制板、设置在搬运平台基体底部用于连接对接平台的执行单元；所述搬运平台控制板包括视觉对准单元、防碰撞单元、无线通讯单元、供电单元和搬运平台主控制器；
4、所述对接平台包括对接平台基体、设置在对接平台基体顶部与执行单元连接的连接部、设置在对接平台上用于对接负载的对接单元；
5、所述绳牵引单元用于驱动搬运平台带动对接平台及其负载在作业空间内移动；
6、所述定位单元用于对搬运平台进行空间定位；
7、所述搬运控制单元用于控制搬运平台控制板、执行单元、绳牵引单元和定位单元协同完成搬运任务。
8、优选的，所述执行单元包括两组分别铰接在搬运平台基体底部两侧且对称放置的摇臂组件、设置在搬运平台基体底部且位于两组摇臂组件中间的摇臂电机、设置在摇臂电机驱动端的齿轮、两根水平滑动设置在搬运平台基体底部且外端分别与两组摇臂组件上端铰接的连杆、分别设置在两根连杆内端且与齿轮啮合的齿条；两根所述连杆平行放置，且分别位于齿轮两侧；每组所述摇臂组件均包括两个摇臂抓手；每个所述摇臂抓手的底部均设置有c形卡合部；
9、所述连接部包括与四个摇臂抓手上c形卡合部对应的摇臂抓杆。
10、优选的，所述对接平台基体上设置有对接平台识别码和对接对准码；
11、所述视觉对准单元包括识别摄像头、对准摄像头和视觉处理模块；所述识别摄像头用于在较远距离时识别目标对接平台识别码；所述对准摄像头用于在接近目标对接平台时识别对接对准码；所述视觉处理模块用于处理识别摄像头和对准摄像头获取的图像信息。
12、优选的，所述防碰撞单元包括防碰撞模块和多个分别设置在搬运平台基体四周侧面的防碰撞传感器；所述防碰撞传感器采用超声波雷达。
13、优选的，所述搬运平台控制板上还设置有imu惯性测量传感器。
14、优选的，所述对接平台的顶部至少设置有两个定位孔；
15、所述搬运平台的底部分别竖直设置有可插入定位孔内的定位柱以及起到限位作用的止动柱。
16、优选的，所述搬运平台基体上设置有用于显示不同工作状态的指示灯。
17、优选的，所述对接单元包括分别设置在对接平台基体顶部两侧的滚筒输送线、设置在对接平台基体上且位于连接部下方的柔性管固定单元。
18、优选的，所述绳牵引单元包括多组绳牵引装置和绳牵引控制模块；多组所述绳牵引装置形成分别设置在作业空间的四周；每组设置绳牵引单元均包括竖直设置在地面的牵引绳立柱、设置在牵引绳立柱底部的卷扬机、设置在牵引绳立柱顶部的导向轮；所述搬运平台基体的四周设置有多个牵引绳系留器；每个所述卷扬机上的牵引绳绕过导向轮与对应的牵引绳系留器连接。
19、优选的，所述定位单元包括融合定位模块和多个激光雷达；多个所述激光雷达分别设置在多组绳牵引装置的顶部；所述搬运平台基体的顶部设置有反光柱。
20、由于上述技术方案的运用，本专利技术与现有技术相比具有下列优点：
21、1、本专利技术通过绳索牵引的方式对物品进行牵引搬运，物品在作业空间内受控移动，对地面没有要求，投入成本远低于agv小车；
22、2、本专利技术通过绳索牵引的方式对物品进行牵引搬运，增加牵引绳的长度即可增大作业范围，可以实现大跨度空间搬运作业；
23、3、本专利技术以卷扬机为驱动单元，通过牵引绳连接搬运平台，系统结构简单，成本低，环境适应性强，搬运速度高，可快速部署实施；
24、4、本专利技术通过安装在高处固定位置的激光雷达对搬运平台进行准确定位，搬运平台控制过程不用考虑牵引绳形变或搬运负载的影响，可以实现搬运平台精确的牵引运动控制；
25、5、本专利技术通过安装在搬运平台中心的惯性传感器和搬运平台主控制器，能够准确获得搬运平台的运动状态信息，可以实现搬运平台精确的牵引运动控制；
26、6、本专利技术通过视觉对准单元和辅助定位装置，可以确保搬运平台和对接平台的准确、可靠对接；
27、7、本专利技术通过齿轮齿条机构驱动摇臂抓手抓紧对接平台，结构简单可靠，能够保证带载搬运的可靠性；
28、8、本专利技术通过防碰撞单元，实现了搬运平台周身无盲区感知，可以保证搬运过程的安全性；
29、9、本专利技术通过对接平台可以连接多种负载，通用性好，可以保证连续高效作业。
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1.一种室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：包含搬运平台、对接平台、绳牵引单元、定位单元、搬运控制单元；
2.根据权利要求1所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：所述执行单元包括两组分别铰接在搬运平台基体底部两侧且对称放置的摇臂组件、设置在搬运平台基体底部且位于两组摇臂组件中间的摇臂电机、设置在摇臂电机驱动端的齿轮、两根水平滑动设置在搬运平台基体底部且外端分别与两组摇臂组件上端铰接的连杆、分别设置在两根连杆内端且与齿轮啮合的齿条；两根所述连杆平行放置，且分别位于齿轮两侧；每组所述摇臂组件均包括两个摇臂抓手；每个所述摇臂抓手的底部均设置有C形卡合部；
3.根据权利要求2所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：所述对接平台基体上设置有对接平台识别码和对接对准码；
4.根据权利要求3所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：所述防碰撞单元包括防碰撞模块和多个分别设置在搬运平台基体四周侧面的防碰撞传感器；所述防碰撞传感器采用超声波雷达。
5.根据权利要求4所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于
6.根据权利要求5所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：所述对接平台的顶部至少设置有两个定位孔；
7.根据权利要求6所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：所述搬运平台基体上设置有用于显示不同工作状态的指示灯。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：所述对接单元包括分别设置在对接平台基体顶部两侧的滚筒输送线、设置在对接平台基体上且位于连接部下方的柔性管固定单元。
9.根据权利要求1所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：所述绳牵引单元包括多组绳牵引装置和绳牵引控制模块；多组所述绳牵引装置形成分别设置在作业空间的四周；每组设置绳牵引单元均包括竖直设置在地面的牵引绳立柱、设置在牵引绳立柱底部的卷扬机、设置在牵引绳立柱顶部的导向轮；所述搬运平台基体的四周设置有多个牵引绳系留器；每个所述卷扬机上的牵引绳绕过导向轮与对应的牵引绳系留器连接。
10.根据权利要求1或9所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：所述定位单元包括融合定位模块和多个激光雷达；多个所述激光雷达分别设置在多组绳牵引装置的顶部；所述搬运平台基体的顶部设置有反光柱。
...【技术特征摘要】
1.一种室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：包含搬运平台、对接平台、绳牵引单元、定位单元、搬运控制单元；
2.根据权利要求1所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：所述执行单元包括两组分别铰接在搬运平台基体底部两侧且对称放置的摇臂组件、设置在搬运平台基体底部且位于两组摇臂组件中间的摇臂电机、设置在摇臂电机驱动端的齿轮、两根水平滑动设置在搬运平台基体底部且外端分别与两组摇臂组件上端铰接的连杆、分别设置在两根连杆内端且与齿轮啮合的齿条；两根所述连杆平行放置，且分别位于齿轮两侧；每组所述摇臂组件均包括两个摇臂抓手；每个所述摇臂抓手的底部均设置有c形卡合部；
3.根据权利要求2所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：所述对接平台基体上设置有对接平台识别码和对接对准码；
4.根据权利要求3所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：所述防碰撞单元包括防碰撞模块和多个分别设置在搬运平台基体四周侧面的防碰撞传感器；所述防碰撞传感器采用超声波雷达。
5.根据权利要求4所述的室内立体种植配套绳牵引搬运系统，其特征在于：所述搬运平台控制板上还设置有imu惯性测量传感器。
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：陆广敏，江星星，
申请(专利权)人：苏州荣世吉自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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