一种用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人制造技术

本技术公开了一种用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，包括：可自走的机壳，所述机壳上设有用于行进导向的AGV传感器，外部环境的地面上需要安装与之对应的磁轨，所述机壳内设有用于放置碳膜板并保持温度的容置机构；所述机壳上设有六自由度机械臂，所述六自由度机械臂用于将碳膜板从生产线上钳取并放置于所述容置机构内；所述机壳上设有用于定位碳膜板位置的定位件。本技术通过引入自走机器人、六自由度机械臂、冷风机等自动化设备，以及温度传感器和视觉相机等智能控制系统，实现了整个生产线的自动化和智能化。这提高了生产效率，减少了人工干预，降低了操作风险。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及碳膜生产，特别涉及一种用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人。

技术介绍

1、碳膜电路板是一种电子元件载体，采用碳膜作为导电材料，用于连接和支持电子元件。这种电路板相对于常见的铜箔电路板具有特定的优势，例如轻量、柔性、薄型、透明等。它们常用于灵活电子设备、传感器、可穿戴设备等领域。

2、碳膜电路板的生产基材包括pet(聚对苯二甲酸乙二醇酯)、pi(聚酰亚胺)等，这些基材具有良好的柔性和耐高温性，适合用于碳膜电路板。基材经过清洁和表面处理，以确保其表面光滑且没有污物。随后，进行碳膜涂布。碳膜可以通过多种方法涂覆到基材上，如喷涂、转印等。在涂覆碳膜后，采用光刻技术将所需的电路图案定义到基材上。这包括将光刻胶涂覆在碳膜上，然后曝光以形成图案。显影使用化学溶液将暴露的碳膜部分去除，留下所需的电路图案。将基材经过显影后的碳膜进行烘烤和固化，以确保电路图案稳定和耐用。在碳膜电路板上需要连接其他电子组件，这些连接可以通过添加导电粘合剂或特殊的焊接技术来完成。

3、在上述的“烘烤固化”到“连接其他电子组件”的工序中，这个过程需要工作人员手动将碳膜板放置于一个保温箱中，并运输至生产线中专门的低温静电房中生产，这个过程需要保证碳膜板时刻保持低温环境，因为烘烤和固化的工序会改变碳膜的结构和特性。在完成这些过程后，将碳膜暴露于较高温度可能会导致重新结晶或热降解，从而影响其导电性和机械性能。低温运输有助于保持碳膜的稳定性和原有特性。但是，经过专利技术人长期工作与研究发现，传统的运输技术中存在如下的技术问题亟需解决：

<p>4、(1)人工操作与自动化程度低：传统技术依赖工作人员手动操作，这样的方式效率较低，也容易受到人为因素影响，而非全自动化的流程。

5、(2)运输环节不稳定：手动运输碳膜板可能会导致运输过程中的温度波动，特别是从保温箱到低温静电房的过渡，可能会影响碳膜板的质量和性能。

6、(3)温度控制不精准：传统技术依赖保温箱和低温静电房来控制温度，但手动操作可能导致温度波动，影响碳膜板的工艺要求。

7、(4)生产效率低下：由于依赖人工操作和温度控制的不稳定性，传统技术的生产效率较低，无法满足现代高效生产的要求。

8、为此，提出一种用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例希望提供一种用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，即人工操作与自动化程度低、运输环节不稳定、温度控制不精准和生产效率低下，并对此至少提供一种有益的选择；

2、本技术实施例的技术方案是这样实现的：一种用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，包括：可自走的机壳，所述机壳上设有用于行进导向的agv传感器，外部环境的地面上需要安装与之对应的磁轨，所述机壳内设有用于放置碳膜板并保持温度的容置机构；所述机壳上设有六自由度机械臂，所述六自由度机械臂用于将碳膜板从生产线上钳取并放置于所述容置机构内；所述机壳上设有用于定位碳膜板位置的定位件。

3、在上述的实施方式中：该机器人由一个可自走的机壳组成，机壳上配有agv传感器用于导航。外部地面安装了与agv传感器相对应的磁轨，以提供行进导向。机壳内设有容置机构，用于放置碳膜板并保持适当温度。此外，机壳上还装有六自由度机械臂，用于从生产线上钳取碳膜板并放置于容置机构中。定位件用于准确定位碳膜板的位置。

4、其中在一种实施方式中：沿所述机壳的外缘均匀安装有用于使得所述机壳自走的动轮组件。

5、在上述的实施方式中：沿着机壳的外缘均匀安装了动轮组件，这些动轮组件由电机和轮体组成。这些电机驱动着轮体，使机壳具备自走功能。此外，通过调整每个动轮组件的转速差，实现了对机壳的转向控制。

6、其中在一种实施方式中：所述容置机构包括容置组件和升降执行器，所述升降执行器用于将所述容置组件伸出所述机壳，并由所述六自由度机械臂将碳膜板从生产线上钳取并放置于所述容置组件内；当所述容置组件缩回所述机壳内后，所述容置组件内保持密封状态。

7、在上述的实施方式中：容置机构由两部分组成：容置组件和升降执行器。升降执行器用于控制容置组件的伸缩，使其能够从机壳内伸出。六自由度机械臂负责将碳膜板从生产线上取下并放置于伸出的容置组件内。一旦碳膜板放置完毕，容置组件会被缩回机壳内并保持密封状态。

8、其中在一种实施方式中：所述容置组件包括内部具有空腔的容置壳，所述容置壳的一端开设连通有通孔部，所述升降执行器用于将所述容置组件伸出所述机壳时，所述通孔部暴露于外部环境；所述容置组件还包括固设于所述机壳内的抵顶架，所述容置壳缩回所述机壳内后，所述抵顶架适配于所述通孔部填充，即所述抵顶架将所述通孔部填充。

9、在上述的实施方式中：容置组件包括容置壳，它具有内部的空腔。容置壳的一端开设通孔部，与外部环境相连。升降执行器控制容置组件伸出机壳时，使通孔部暴露于外部。此外，容置组件还包括抵顶架，固定在机壳内。当容置壳缩回机壳时，抵顶架与通孔部契合，填充通孔部。

10、其中在一种实施方式中：所述抵顶架和所述通孔部的配合面上设有密封垫圈。

11、其中在一种实施方式中：所述升降执行器优选为伺服电缸，所述伺服电缸的缸体和活塞杆分别固设于所述机壳内和所述容置壳底部。

12、其中在一种实施方式中：所述容置壳外部设有冷风机，所述冷风机生成冷源的输出口通过软管连通于所述容置壳内；所述所述容置壳内设有温度传感器。当温度传感器反馈机壳内的温度高于该碳膜板的理论工艺阈值后，控制器控制冷风机工作，将容置壳的内部空腔执行降温作业。

13、其中在一种实施方式中：所述定位件优选为ccd工业视觉相机。

14、在上述的实施方式中：定位件采用了ccd工业视觉相机。ccd工业视觉相机作为定位件用于准确定位碳膜板的位置，以确保后续处理的精准进行。

15、与现有技术相比，本技术的有益效果是：

16、(1)自动化与智能化：本技术通过引入自走机器人、六自由度机械臂、冷风机等自动化设备，以及温度传感器和视觉相机等智能控制系统，实现了整个生产线的自动化和智能化。这提高了生产效率，减少了人工干预，降低了操作风险。

17、(2)高效运输和定位：本技术的自走机器人配备动轮组件，能够高效运输碳膜板。六自由度机械臂能够准确抓取、放置碳膜板，并通过ccd工业视觉相机实现准确定位。这确保了运输和定位的高效性和精准度。

18、(3)精准温度控制：本技术引入冷风机和温度传感器，实时监测和控制容置壳内部温度。通过精准的降温操作，确保了碳膜板在理想工艺温度下的运输和储存，提高了产品质量。

19、(4)实时监测与调整：本技术集成了温度传感器和视觉相机，可以实时监测碳膜板的温度和位置等参数。控制器能够实时响应，调整设备运行，保障生产过程的稳定和质量。

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【技术保护点】

1.一种用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，其特征在于，包括：可自走的机壳(1)，所述机壳(1)上设有用于行进导向的AGV传感器(2)，所述机壳(1)内设有用于放置碳膜板并保持温度的容置机构(4)；

2.根据权利要求1所述的用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，其特征在于：沿所述机壳(1)的外缘均匀安装有用于使得所述机壳(1)自走的动轮组件(3)。

3.根据权利要求1所述的用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，其特征在于：所述容置机构(4)包括容置组件和升降执行器，所述升降执行器用于将所述容置组件伸出所述机壳(1)，并由所述六自由度机械臂(5)将碳膜板从生产线上钳取并放置于所述容置组件内；

4.根据权利要求3所述的用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，其特征在于：所述容置组件包括内部具有空腔的容置壳(401)，所述容置壳(401)的一端开设连通有通孔部(402)，所述升降执行器用于将所述容置组件伸出所述机壳(1)时，所述通孔部(402)暴露于外部环境；

5.根据权利要求4所述的用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，其特征在于：所述抵顶架(403)和所述通孔部(402)的配合面上设有密封垫圈。

6.根据权利要求4所述的用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，其特征在于：所述升降执行器为伺服电缸(405)，所述伺服电缸(405)的缸体和活塞杆分别固设于所述机壳(1)内和所述容置壳(401)底部。

7.根据权利要求4所述的用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，其特征在于：所述容置壳(401)外部设有冷风机(404)，所述冷风机(404)生成冷源的输出口连通于所述容置壳(401)内；

8.根据权利要求1～7任意一项所述的用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，其特征在于：所述定位件为CCD工业视觉相机(6)。

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【技术特征摘要】

1.一种用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，其特征在于，包括：可自走的机壳(1)，所述机壳(1)上设有用于行进导向的agv传感器(2)，所述机壳(1)内设有用于放置碳膜板并保持温度的容置机构(4)；

2.根据权利要求1所述的用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，其特征在于：沿所述机壳(1)的外缘均匀安装有用于使得所述机壳(1)自走的动轮组件(3)。

3.根据权利要求1所述的用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，其特征在于：所述容置机构(4)包括容置组件和升降执行器，所述升降执行器用于将所述容置组件伸出所述机壳(1)，并由所述六自由度机械臂(5)将碳膜板从生产线上钳取并放置于所述容置组件内；

4.根据权利要求3所述的用于运输高阻碳膜板的轨道运输机器人，其特征在于：所述容置组件包括内部具有空腔的容置壳(401)，所述容置壳(401)的一端开设连通有通孔部(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟超，曾子清，许良，罗志云，徐良，郭红亮，李志卿，
申请(专利权)人：苏州维森格电子有限公司，
类型：新型
国别省市：