【技术实现步骤摘要】
本技术涉及夹爪，具体涉及一种机器人夹爪结构。
技术介绍
1、随着我国的经济发展，机器人在生产应用中变得越来越重要，机器人能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。其中，关节式机械手有大臂与小臂摆动，以及肘关节和肩关节等运动，具有上肢结构，可实现近似人手操作的机能，其在很多工业领域可代替人力劳动，实现自动化。使用机器人，不但能降低人的体力劳动，减少人力资源浪费，而且能有效提高工作效率。
2、但是，现有机器人在抓取工件时存在很多缺点，第一，机器人夹爪在抓取过程中，由于抓取不到位，无法感知物料，使得物料在运输过程中掉落，造成物料的损坏，以及增加了运维人员的维修成本。第二，夹具不合理，且功能单一，只能实现抓取一种物料，在需要抓取多种不同形状物料的情况下，如方形或柱形物料，只能增加夹具的数量，极大的增加成本，夹具无法发挥其灵活性，无法实现自动化，结构庞大，笨重等多种原因制约着机器人夹爪结构的广泛应用。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的上述问题，本技术提供一种机器人夹爪结构，将多种夹爪功能整合在一个夹爪上，用一个结构解决需要多台机器人进行运输的问题，结构简单，可靠性，经济性更好。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人夹爪结构，包括安装板、导轨、夹爪固定件以及夹爪件，安装板上设有导轨，夹爪固定件与夹爪件连接，夹爪固定件还与导轨滑动连接，通过夹爪固定件与导轨的配合以控制夹爪件的开闭，夹爪件设有用于观察物料是否被夹取成功的孔，孔的开设方
3、在第一方面的一种可选方案中，夹爪件包括第一夹爪和第二夹爪，夹爪固定件包括第一固定器和第二固定器，第一夹爪由第一固定器固定，第二夹爪由第二固定器固定，第一夹爪和第二夹爪相对设置于安装板上，以使第一夹爪和第二夹爪配合使用。
4、在第一方面的又一种可选方案中，第一夹爪和第二夹爪均包括固定连接的侧
5、部夹板和顶部夹板。
6、在第一方面的又一种可选方案中，所述第一夹爪和第二夹爪的顶部夹板的相
7、对面均为弧形曲面，所述第一夹爪和第二夹爪的侧部夹板上设有光电传感器，此设计能兼容一定范围内的圆形尺寸的物料，以防止出现因加工原因而导致的夹爪尺寸偏差原因，以及物料尺寸偏差原因而导致的问题。侧部夹爪可以夹取方形物料，顶部夹板可以夹取柱形物料，如转运桶。光电传感器能够有效的判断夹爪是否夹取有物料，防止空夹，而且，判断在运输途中，物料是否掉落，以避免造成损坏，影响后续的流程。
8、在第一方面的又一种可选方案中，所述第一夹爪和第二夹爪的侧部夹板均设有限位槽，两个限位槽的槽口相对设置，所述限位槽的四个角均设有圆孔，目的是避免侧部夹板抓取时和物料的角进行刚性碰撞，使侧部夹板拥有更好的容错性。
9、在第一方面的又一种可选方案中，侧部夹板和顶部夹板均开设有用于观察物料是否被夹取成功的孔，且开孔数量不止一个，目的一是减轻机器人夹爪结构的本体重量，目的二是方便操作人员透过开孔观察夹取物料的情况，目的三是能够更方便的夹取物料。例如一个大开口在保持同样的开口面积的情况下，设为两个小开口，可以增加夹爪的刚性，保证机器人夹爪机构的使用寿命。
10、在第一方面的又一种可选方案中，所述夹板开孔的形状为三角形或长方形中的一种或多种，设置为较为常规的形状，便于机器人夹爪结构的批量生产，且便于开孔的位置排布和在夹爪上的空间合理利用。
11、在第一方面的又一种可选方案中，所述开孔的形状为长方形的孔洞的四个角均设有弧度。
12、在第一方面的又一种可选方案中，还包括夹爪气缸，通过夹爪气缸的充放气带动导轨的运动，继而通过夹爪固定件控制夹爪件的开闭。
13、在第一方面的又一种可选方案中，夹爪气缸上设有能够判断夹爪是否夹取到位的第二传感器，所述第二传感器为磁环开关，防止因为夹取不到位而导致空夹，或者因为夹取不到位而物料半路突然掉落导致损坏，影响后续的动作。
14、本技术的有益技术效果包括：
15、1.夹爪件的多处地方开孔设计，极大的减轻了机器人夹爪结构的自身重量，同时方便操作人员观察，且减少了材料，降低了成本，提高了经济效益。
16、2.将顶部夹板和侧部夹板设计结合在一起，通过在一个机器人夹爪结构里集成多种夹爪功能，减少了夹爪载体的需求，提高了本技术结构的多功能性和效率，使得夹爪结构的组装更方便，损坏时可以实现快速更换。
17、3.侧部夹板上设有第一传感器，即光电传感器，可以避免夹爪在抓取的时候没有物品，导致空运的情况出现，夹爪气缸上设有能够判断夹爪是否夹取到位的第二传感器，即磁环开关，可以避免夹爪因为抓取不到位而导致物料在中途掉落的情况。
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1.一种机器人夹爪结构，其特征在于，包括安装板、导轨、夹爪固定件以及夹爪件，安装板上设有导轨，夹爪固定件与夹爪件连接，夹爪固定件还与导轨滑动连接，通过夹爪固定件与导轨的配合以控制夹爪件的开闭，夹爪件设有用于观察物料是否被夹取成功的孔。
2.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，夹爪件包括第一夹爪和第二夹爪，夹爪固定件包括第一固定器和第二固定器，第一夹爪由第一固定器固定，第二夹爪由第二固定器固定，第一夹爪和第二夹爪相对设置于安装板上，以使第一夹爪和第二夹爪配合使用。
3.根据权利要求2所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，第一夹爪和第二夹爪均包括固定连接的侧部夹板和顶部夹板。
4.根据权利要求3所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪的顶部夹板的相对面均为弧形曲面，所述第一夹爪和第二夹爪的侧部夹板上设有光电传感器。
5.根据权利要求3所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪的侧部夹板均设有限位槽，两个限位槽的槽口相对设置，所述限位槽的四个角均设有圆孔。
6.根据权利要求
7.根据权利要求6所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，所述夹板开孔的形状为三角形或长方形中的一种或多种。
8.根据权利要求7所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，所述开孔的形状为长方形，所述长方形开孔的四个角均设有弧度。
9.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，还包括夹爪气缸，通过夹爪气缸的充放气带动导轨的运动，继而通过夹爪固定件控制夹爪件的开闭。
10.根据权利要求9所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，夹爪气缸上设有能够判断夹爪件是否夹取到位的磁环开关。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人夹爪结构，其特征在于，包括安装板、导轨、夹爪固定件以及夹爪件，安装板上设有导轨，夹爪固定件与夹爪件连接，夹爪固定件还与导轨滑动连接，通过夹爪固定件与导轨的配合以控制夹爪件的开闭，夹爪件设有用于观察物料是否被夹取成功的孔。
2.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，夹爪件包括第一夹爪和第二夹爪，夹爪固定件包括第一固定器和第二固定器，第一夹爪由第一固定器固定，第二夹爪由第二固定器固定，第一夹爪和第二夹爪相对设置于安装板上，以使第一夹爪和第二夹爪配合使用。
3.根据权利要求2所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，第一夹爪和第二夹爪均包括固定连接的侧部夹板和顶部夹板。
4.根据权利要求3所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪的顶部夹板的相对面均为弧形曲面，所述第一夹爪和第二夹爪的侧部夹板上设有光电传感器。
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋超，徐子涵，卢云彪，谭耀，
申请(专利权)人：依泰可诸暨智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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