自动抓取、旋转夹持机构制造技术

本技术公开了一种自动抓取、旋转夹持机构，包括夹持大物件的左右两侧的夹持臂、夹持台、滑块滑轨组件，以及双齿条齿轮啮合组件和套筒套杆传动组件，双齿条齿轮啮合组件包括限位块、两中心对称布置的齿条和夹持齿轮，套筒套杆传动组件包括控制夹持台旋转的套筒、控制齿轮旋转的套杆和轴承，套筒与套杆之间设置有上轴承和下轴承，套筒上端配合有主动旋转齿轮，套杆上端配合有主动松夹齿轮，该自动抓取、旋转夹持机构利用同轴设置的套筒、套杆，独立控制夹持台旋转、独立控制两侧夹持臂夹持或放松动作，减少外部夹持组件占用空间，减少机器人夹持端的负重，降低机器人维护维修保养成本，采取齿轮齿条啮合传动方式，夹持力度均匀稳定，实用方便。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动化设备，具体涉及一种自动抓取、旋转夹持机构。

技术介绍

1、大件物料的抓取、搬运需要应用到专业的机器人、机械臂实现抓取动作，传统采用的气缸实施就抓取动作的，对于重量小的物料夹持力度够用，但是对于大件物料气缸夹持力不足。并且夹持机构体积过大，会占用夹持后转运行程的空间，更为重要的事，现有机器人的机械臂仅能具备旋转的功能，对于夹持机构，还需要额外设计夹持动力元件，因此摒弃气缸仅能采用液压缸或电动推杆实现，势必会对机械人抓取端带来较大负重，不利于机器人设备的保养和维护，降低其使用寿命。

技术实现思路

1、本技术目的是：鉴于对大物件、较重物件的抓取，气缸夹持力度低、冗余的夹持动力元件会增大机器人夹机械臂的负重，不利于机器人设备的保养和维护，影响机械人设备使用寿命的技术问题，我们设计提出一种自动抓取、旋转夹持机构。

2、为解决上述问题采取的技术方案是：

3、一种自动抓取、旋转夹持机构，包括夹持大物件的左右两侧的夹持臂、夹持台、滑块滑轨组件，以及控制夹持臂旋转、对向夹持动作的双齿条齿轮啮合组件和套筒套杆传动组件，所述双齿条齿轮啮合组件包括限位块、两中心对称布置的齿条和夹持齿轮，所述套筒套杆传动组件包括控制夹持台旋转的套筒、控制齿轮旋转的套杆和轴承。

4、左右两侧的夹持臂通过滑块滑轨组件与夹持台滑动配合，所述滑块固连在夹持臂上端板上，滑轨固连在夹持台上，所述夹持台中间设置有限位块，所述限位块两侧前后中心对称设置有齿条，齿条分别与两侧的滑块固连，所述齿条与限位块前后中心对称开设的限位孔穿套配合，齿条的齿牙相对布置，两齿条之间设置有夹持齿轮，所述夹持齿轮均与两侧的齿条啮合传动，

5、所述夹持台与套筒下端的法兰盘固连，所述夹持齿轮与套杆下端键槽固连，

6、所述套筒与套杆之间设置有上轴承和下轴承，所述套筒上端配合有主动旋转齿轮，所述套杆上端配合有主动松夹齿轮，所述主动旋转齿轮和主动松夹齿轮分别与机器人夹持端独立控制旋转的两个主动齿轮啮合传动，分别给予夹持台旋转动力和夹持臂夹持或放松动力。

7、进一步地，所述套筒外壁与机器人夹持端设置有定位轴承和推力球轴承，用于提高定位精度，方便自由旋转。

8、进一步地，两个夹持臂下端均对称固连有夹持块，所述夹持块正对待夹持大物件的两侧抬板实施定位夹持，并托举抬升转移。

9、进一步地，所述套筒外壁与机器人夹持端之间设置有密封端盖，所述套杆与套筒之间螺接配合有第二密封端盖。

10、本技术的有益效果是：

11、该自动抓取、旋转夹持机构利用同轴设置的套筒、套杆，独立控制夹持台旋转、独立控制两侧夹持臂夹持或放松动作，减少外部夹持组件占用空间，减少了机器人夹持端的负重，降低机器人维护维修保养成本，采取齿轮齿条啮合传动方式，夹持力度均匀稳定，实用方便。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动抓取、旋转夹持机构，包括夹持大物件的左右两侧的夹持臂、夹持台、滑块滑轨组件，其特征在于：以及控制夹持臂旋转、对向夹持动作的双齿条齿轮啮合组件和套筒套杆传动组件，所述双齿条齿轮啮合组件包括限位块、两中心对称布置的齿条和夹持齿轮，所述套筒套杆传动组件包括控制夹持台旋转的套筒、控制齿轮旋转的套杆和轴承。

2.根据权利要求1所述的自动抓取、旋转夹持机构，其特征在于：左右两侧的夹持臂通过滑块滑轨组件与夹持台滑动配合，所述滑块固连在夹持臂上端板上，滑轨固连在夹持台上，所述夹持台中间设置有限位块。

3.根据权利要求2所述的自动抓取、旋转夹持机构，其特征在于：所述限位块两侧前后中心对称设置有齿条，齿条分别与两侧的滑块固连，所述齿条与限位块前后中心对称开设的限位孔穿套配合，齿条的齿牙相对布置，两齿条之间设置有夹持齿轮，所述夹持齿轮均与两侧的齿条啮合传动。

4.根据权利要求3所述的自动抓取、旋转夹持机构，其特征在于：所述夹持台与套筒下端的法兰盘固连，所述夹持齿轮与套杆下端键槽固连。

5.根据权利要求1所述的自动抓取、旋转夹持机构，其特征在于：所述套筒与套杆之间设置有上轴承和下轴承，所述套筒上端配合有主动旋转齿轮，所述套杆上端配合有主动松夹齿轮，所述主动旋转齿轮和主动松夹齿轮分别与机器人夹持端独立控制旋转的两个主动齿轮啮合传动。

6.根据权利要求5所述的自动抓取、旋转夹持机构，其特征在于：所述套筒外壁与机器人夹持端设置有定位轴承和推力球轴承。

7.根据权利要求1所述的自动抓取、旋转夹持机构，其特征在于：两个夹持臂下端均对称固连有夹持块，所述夹持块正对待夹持大物件的两侧抬板实施定位夹持，并托举抬升转移。

8.根据权利要求5所述的自动抓取、旋转夹持机构，其特征在于：所述套筒外壁与机器人夹持端之间设置有密封端盖，所述套杆与套筒之间螺接配合有第二密封端盖。

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【技术特征摘要】

1.一种自动抓取、旋转夹持机构，包括夹持大物件的左右两侧的夹持臂、夹持台、滑块滑轨组件，其特征在于：以及控制夹持臂旋转、对向夹持动作的双齿条齿轮啮合组件和套筒套杆传动组件，所述双齿条齿轮啮合组件包括限位块、两中心对称布置的齿条和夹持齿轮，所述套筒套杆传动组件包括控制夹持台旋转的套筒、控制齿轮旋转的套杆和轴承。

2.根据权利要求1所述的自动抓取、旋转夹持机构，其特征在于：左右两侧的夹持臂通过滑块滑轨组件与夹持台滑动配合，所述滑块固连在夹持臂上端板上，滑轨固连在夹持台上，所述夹持台中间设置有限位块。

3.根据权利要求2所述的自动抓取、旋转夹持机构，其特征在于：所述限位块两侧前后中心对称设置有齿条，齿条分别与两侧的滑块固连，所述齿条与限位块前后中心对称开设的限位孔穿套配合，齿条的齿牙相对布置，两齿条之间设置有夹持齿轮，所述夹持齿轮均与两侧的齿条啮合传动。

4.根据权利要求3所述的自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王猛，杨天宏，顾卫冬，许贻南，袁永振，孟祥飞，
申请(专利权)人：苏州苏名自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：