【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能助行的，具体而言，涉及一种上肢支撑装置及其控制方法和腿部康复机器人。
技术介绍
1、腿部康复机器人能够很好地帮助使用者进行腿部康复训练。腿部康复机器人设置有上肢支撑装置，使用者进行行走或力量等腿部康复训练的过程中，使用者将双臂分别支撑于上肢支撑装置的左支撑扶手和右支撑扶手。
2、但是，现有技术中的上肢支撑装置，支撑扶手的间距不能调节，因此不能满足不同体型使用者的需求；或者，需要康复辅助人员手动调节支撑扶手的间距，十分不便。
技术实现思路
1、本专利技术的第一个目的在于提供一种上肢支撑装置控制方法，以解决现有技术中存在的上肢支撑装置的支撑扶手间距调节不方便的技术问题。
2、本专利技术提供的上肢支撑装置控制方法，所述上肢支撑装置包括驱动件，用于驱动支撑扶手，所述控制方法包括：
3、获取使用者施加于所述上肢支撑装置的两个支撑扶手的力以及两个所述支撑扶手的当前间距；
4、根据获取的力，判断所述当前间距是否符合使用者的体型；
5、若不符合，则控制驱动件调节两个所述支撑扶手之间的距离。
6、可选地，所述根据获取的力，判断所述当前间距是否符合使用者的体型的步骤包括：将获取的力与预先建立的数据库中的模型进行对比，将所述当前间距和与获取的力相同或相似度最高的模型对应的体型所适用的支撑扶手间距进行对比，若在预设差值范围内，则所述当前间距符合使用者的体型；否则，所述当前间距不符合使用者的体型。
7、可选
8、本专利技术提供的上肢支撑装置控制方法，能够产生以下有益效果：
9、本专利技术提供的上肢支撑装置控制方法，通过获取使用者施加于两个支撑扶手的力和两个支撑扶手的当前间距，并根据力的情况判断两个支撑扶手的当前间距是否符合使用者的体型，若不符合，则控制驱动件调节两个支撑扶手之间的距离：扩大间距或缩小间距。即，本专利技术提供的上肢支撑装置控制方法，能够根据使用者施加于两个支撑扶手的力和两个支撑扶手的当前间距，判断两个支撑扶手的当前间距是否符合使用者的体型，并根据判断结果对驱动件实施控制，以扩大间距、缩小间距或保持间距不变，无需康复辅助人员手动调节支撑扶手，使用者可自行使用，十分方便。
10、本专利技术的第二个目的在于提供一种上肢支撑装置，以解决现有技术中存在的上肢支撑装置的支撑扶手间距调节不方便的技术问题。
11、本专利技术提供的上肢支撑装置，能够运用上述的上肢支撑装置控制方法进行控制，所述上肢支撑装置包括基座、驱动件、两个支撑扶手和控制器，所述驱动件和两个所述支撑扶手均安装于所述基座，且至少一个所述支撑扶手与所述驱动件传动连接而能够沿左右方向移动；所述支撑扶手均设置有力传感器，所述力传感器用于获取使用者施加于两个所述支撑扶手的力；所述控制器与所述力传感器和所述驱动件均连接，所述控制器能够处理所述力传感器获取的力，并根据处理结果控制所述驱动件以调节两个所述支撑扶手之间的距离。
12、进一步地，所述支撑扶手包括支撑架，所述支撑架设置有两个所述力传感器，两个所述力传感器沿前后方向间隔设置，且各通过一个法兰与承力板连接，所述承力板用于承受使用者施加的力。
13、进一步地，所述支撑扶手还均包括支撑盒，所述支撑盒的上方设置有开口，所述力传感器位于所述支撑盒内，且所述承力板向上伸出所述开口设定距离。
14、进一步地，所述开口封盖有软盖。
15、进一步地，所述支撑盒设置有调节件，所述调节件包括调节扭、调节键和调节杆中的至少一种；所述调节件与所述控制器连接，用于控制所述驱动件的运动以调节所述支撑扶手之间的距离。
16、进一步地，所述驱动件为驱动电机，所述驱动电机安装于所述基座，所述驱动电机的输出轴同轴设置有驱动齿轮；
17、所述驱动电机通过丝杠滑块机构与两个所述支撑扶手连接，所述丝杠滑块机构包括双向丝杠以及左滑块和右滑块，所述双向丝杠可转动地设置于所述基座并与所述输出轴相互垂直，所述双向丝杠包括左丝杠和右丝杠，所述左丝杠设置有左从动齿轮，所述右丝杠设置有右从动齿轮；所述左从动齿轮和所述右从动齿轮均与所述驱动齿轮匹配啮合；所述左滑块与所述左丝杠匹配传动，所述右滑块与所述右丝杠匹配传动，且所述左滑块和所述右滑块运动方向相反；
18、所述支撑扶手包括左支撑扶手和右支撑扶手，所述左支撑扶手固定连接于所述左滑块，所述右支撑扶手固定连接于所述右滑块。
19、进一步地，所述上肢支撑装置还包括导向杆，所述导向杆与所述双向丝杠平行设置，所述导向杆滑动连接有左导向块和右导向块，所述左滑块与所述左导向块固定连接，所述右滑块与所述右导向块固定连接。
20、进一步地，沿所述导向杆的延伸方向，所述左导向块的两侧和所述右导向块的两侧均设置有调节挡块，所述调节挡块均固定设置于所述导向杆且沿左右方向位置可调。
21、本专利技术提供的上肢支撑装置，能够产生以下有益效果：
22、本专利技术提供的上肢支撑装置，设置有驱动件，驱动件能够驱动至少一个支撑扶手左右移动，支撑扶手上设置有力传感器，能够检测使用者施加在力传感器上的力，控制器能够根据力传感器的信息，判断支撑扶手的当前间距是否符合使用者的体型，进而能够根据判断结果控制驱动件，即，本专利技术提供的上肢支撑装置，能够运用上述的上肢支撑装置控制方法进行控制，无需康复辅助人员手动调节支撑扶手，使用者可自行使用，十分方便。
23、本专利技术的第三个目的在于提供一种腿部康复机器人，以解决现有技术中存在的上肢支撑装置的支撑扶手间距调节不方便的技术问题。
24、本专利技术提供的腿部康复机器人，包括上述的上肢支撑装置，还包括移动装置以及设置于所述移动装置的支柱组件，所述上肢支撑装置设置于所述支柱组件。
25、进一步地，所述上肢支撑装置可升降地设置于所述支柱组件。
26、进一步地，所述腿部康复机器人还包括显示控制装置，所述显示控制装置设置于所述支柱组件的顶端。
27、本专利技术提供的腿部康复机器人，具有上述的上肢支撑装置的全部优点，故在此不再赘述。
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1.一种上肢支撑装置控制方法，其特征在于，所述上肢支撑装置(030)包括驱动件，用于驱动支撑扶手，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的上肢支撑装置控制方法，其特征在于，所述根据获取的力，判断所述当前间距是否符合使用者的体型的步骤包括：将获取的力与预先建立的数据库中的模型进行对比，将所述当前间距和与获取的力相同或相似度最高的模型对应的体型所适用的支撑扶手间距进行对比，若在预设差值范围内，则所述当前间距符合使用者的体型；否则，所述当前间距不符合使用者的体型。
3.根据权利要求1所述的上肢支撑装置控制方法，其特征在于，所述根据获取的力，判断所述当前间距是否符合使用者的体型的步骤包括：根据使用者的两臂在对应所述支撑扶手上沿开合方向的合力的大小及方向；若所述合力向外且大于第一预设值，则所述当前间距不符合使用者的体型，且需要扩大两个所述支撑扶手之间的距离；若所述合力向内且大于第二预设值，则所述当前间距不符合使用者的体型，且需要缩小两个所述支撑扶手之间的距离。
4.一种上肢支撑装置，其特征在于，能够运用权利要求1-3任一项所述的上肢支撑装置控制方法进
5.根据权利要求4所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述支撑扶手包括支撑架(410)，所述支撑架(410)设置有两个所述力传感器(420)，两个所述力传感器(420)沿前后方向间隔设置，且各通过一个法兰(421)与承力板(422)连接，所述承力板(422)用于承受使用者施加的力；
6.根据权利要求5所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述支撑盒(430)设置有调节件，所述调节件包括调节扭、调节键和调节杆中的至少一种；所述调节件与所述控制器连接，用于控制所述驱动件的运动以调节所述支撑扶手之间的距离。
7.根据权利要求4所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述驱动件为驱动电机(200)，所述驱动电机(200)安装于所述基座(110)，所述驱动电机(200)的输出轴同轴设置有驱动齿轮(210)；
8.根据权利要求7所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述上肢支撑装置(030)还包括导向杆(330)，所述导向杆(330)与所述双向丝杠平行设置，所述导向杆(330)滑动连接有左导向块(340)和右导向块(350)，所述左滑块与所述左导向块(340)固定连接，所述右滑块(322)与所述右导向块(350)固定连接。
9.根据权利要求8所述的上肢支撑装置，其特征在于，沿所述导向杆(330)的延伸方向，所述左导向块(340)的两侧和所述右导向块(350)的两侧均设置有调节挡块(360)，所述调节挡块(360)均固定设置于所述导向杆(330)且沿左右方向位置可调。
10.一种腿部康复机器人，其特征在于，包括权利要求4-9任一项所述的上肢支撑装置(030)，还包括移动装置(010)以及设置于所述移动装置(010)的支柱组件(020)，所述上肢支撑装置(030)设置于所述支柱组件(020)。
...【技术特征摘要】
1.一种上肢支撑装置控制方法，其特征在于，所述上肢支撑装置(030)包括驱动件，用于驱动支撑扶手，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的上肢支撑装置控制方法，其特征在于，所述根据获取的力，判断所述当前间距是否符合使用者的体型的步骤包括：将获取的力与预先建立的数据库中的模型进行对比，将所述当前间距和与获取的力相同或相似度最高的模型对应的体型所适用的支撑扶手间距进行对比，若在预设差值范围内，则所述当前间距符合使用者的体型；否则，所述当前间距不符合使用者的体型。
3.根据权利要求1所述的上肢支撑装置控制方法，其特征在于，所述根据获取的力，判断所述当前间距是否符合使用者的体型的步骤包括：根据使用者的两臂在对应所述支撑扶手上沿开合方向的合力的大小及方向；若所述合力向外且大于第一预设值，则所述当前间距不符合使用者的体型，且需要扩大两个所述支撑扶手之间的距离；若所述合力向内且大于第二预设值，则所述当前间距不符合使用者的体型，且需要缩小两个所述支撑扶手之间的距离。
4.一种上肢支撑装置，其特征在于，能够运用权利要求1-3任一项所述的上肢支撑装置控制方法进行控制，所述上肢支撑装置(030)包括基座(110)、驱动件、两个支撑扶手和控制器，所述驱动件和两个所述支撑扶手均安装于所述基座(110)，且至少一个所述支撑扶手与所述驱动件传动连接而能够沿左右方向移动；所述支撑扶手均设置有力传感器(420)，所述力传感器(420)用于获取使用者施加于两个所述支撑扶手的力；所述控制器与所述力传感器(420)和所述驱动件均连接，所述控制器能够处理所述力传感器(420)获取的力，并根据处理结果控制所述驱动件以调节两个所述支撑扶手之间的距离。
5.根据权利要求4所述的上肢...
【专利技术属性】
技术研发人员：兰斌，梁论飞，周健生，邵东升，梁斌，刘厚德，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：发明
国别省市：
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