一种基于具身智能的双足机器人踝关节机构制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域，公开了一种基于具身智能的双足机器人踝关节机构，包括基座，类滑膜,半圆形硅胶关节头，底座；本发明专利技术中感知器包括兴奋与抑制感知器，相互工作，最终实现机器人踝关节在不依赖控制器的前提下使机器人通过身体、地面和感知‑驱动一体化系统之间的相互作用，与气动人工肌肉相互配合最终完成自主地实现对踝关节的驱动，最终实现对外界环境和自身状态的高效交互感知，提高机器人在复杂环境中的适应性，降低对电器传感元件的依赖。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人技术、仿生机械设计领域，尤其涉及一种基于具身智能的双足机器人踝关节机构。

技术介绍

1、当前机器人踝关节及足部结构设计主要集中在刚性机械关节上，这类关节通常依赖高精度传感器、复杂的控制算法以及中央控制器来实现运动。然而，随着机器人技术的不断发展，机构智能化面临着三大核心挑战：复杂环境的高适应性、快速响应的高实时性以及服役行为的高可靠性。

2、然而，传统刚性关节设计在应对复杂地形或快速响应需求时，暴露出以下问题：

3、1.刚性设计对冲击力的鲁棒性不足，易损坏，且对环境的适应性较低；

4、2.对高性能传感器和中央控制器的依赖增加了系统复杂性和成本；

5、3.在仿生性和灵活性方面，与人体踝关节的自然运动方式仍有较大差距。

6、近年来，“具身智能化”概念逐渐兴起，该思想强调通过增强系统本体的自适应能力，减少对外部控制系统的依赖。在踝关节设计中引入具身智能化思想，通过充分利用机构的形态学特性与外界环境的交互关系，从人类高效行走和奔跑的自然运动中汲取灵感，以双足机器人为载体，研制一种基于具本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于具身智能的双足机器人踝关节机构，其特征在于：包括基座(10)，类滑膜(11),半圆形硅胶关节头(12)，底座(13)；所述基座(10)通过插销与大腿(6)底部进行连接形成过盈配合；所述类滑膜(11)上表面与基座(10)粘连，所述类滑膜(11)下表面与半圆形硅胶关节头(12)粘连；同时半圆形硅胶关节头(12)与底座(13)通过插销与插孔连接为一体；所述底座(13)与足支撑结构(15)上的踝关节底座铰接孔(1502)进行插销连接形成过盈配合进而紧固。

2.根据权利要求1所述的一种基于具身智能的双足机器人踝关节机构，其特征在于：所述足支撑结构(15)包括足主体结构(15...

【技术特征摘要】

1.一种基于具身智能的双足机器人踝关节机构，其特征在于：包括基座(10)，类滑膜(11),半圆形硅胶关节头(12)，底座(13)；所述基座(10)通过插销与大腿(6)底部进行连接形成过盈配合；所述类滑膜(11)上表面与基座(10)粘连，所述类滑膜(11)下表面与半圆形硅胶关节头(12)粘连；同时半圆形硅胶关节头(12)与底座(13)通过插销与插孔连接为一体；所述底座(13)与足支撑结构(15)上的踝关节底座铰接孔(1502)进行插销连接形成过盈配合进而紧固。

2.根据权利要求1所述的一种基于具身智能的双足机器人踝关节机构，其特征在于：所述足支撑结构(15)包括足主体结构(1501)，踝关节底座铰接孔(1502)，人工肌肉连接孔(1503)，兴奋感知器固定位(1504)。

3.根据权利要求2所述的一种基于具身智能的双足机器人踝关节机构，其特征在于：所述兴奋感知器固定位(1504)上安装有兴奋感知器(17)，所述兴奋感知器(17)的主要构成为上端盖(1705)，下端盖(1701)和气道活动杆件(1702)，所述气道活动杆件(1702)与固定杆件间的弹簧(1703)相互作用，在足底兴奋感知器活动件(1704)的带动下实现气道活动杆件(1702)的上下移动，使其气道产生扭结，进而气道状态产生改变实现信号传递，所述兴奋感知器活动件(1704)下方连接半圆形类弧足(16)。

4.根据权利要求3所述的一种基于具身智能的双足机器人踝关节机构，其特征在于：所述兴奋感知器(17)的配合方式为上端盖(1705)...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁论飞，杨浩，陈锐，柏李，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：发明
国别省市：