一种变刚度自适应脚趾关节、双足机器人制造技术

本技术公开了一种变刚度自适应脚趾关节、双足机器人，包括脚底板以及位于脚底板前侧的脚趾，所述脚底板与脚趾的底部处于同一水平面上，其中脚趾的一侧通过钛钢板弹簧安装在脚底板上，在钛钢板弹簧上方设有压轮，通过调整压轮在钛钢板弹簧上方的位置进而能够调节钛钢板弹簧的变刚度。本申请通过在脚趾的一侧通过钛钢板弹簧与脚底板连接，压轮位于钛钢板弹簧上方并能够压住钛钢板弹簧，而通过驱动机构能够带动压轮沿着钛钢板弹簧移动，通过压轮与脚趾上的钛钢板弹簧接触位置的不同从而改变脚趾受力时的弯曲半径，实现脚趾在运动过程中的变刚度自适应运动，提高了机器人在步行过程中的步行速度、可跨越高度和步幅，以及机器人行走稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及双足机器人制造领域，具体涉及一种变刚度自适应脚趾关节、双足机器人。

技术介绍

1、双足机器人是机器人研究领域的一大热点，经过几十年的发展，世界各国出现了很多能够实现稳定步行的双足机器人。但是与人相比，这些机器人在步态、步行速度、步行稳定性等方面还存在较大差距。

2、传统的双足机器人设计中常常忽视了脚在机器人步行中的作用，一般的机器人腿部是12个自由度，即每条腿有6个自由度，脚是由整个脚板组成，不易实现行走过程中脚跟着地脚尖离地的行走方式，并且即使行走地面只是稍微不平，就可能造成脚掌与地面接触不规律，影响仿人机器人的稳定性。只能实现整个脚掌平行着地，其行走速度非常慢。因为每只脚是一个整体，所以在行走时脚部不能绕脚的前部旋转，尤其是步幅比较大时，这就导致膝关节的运动加速，从而腿的摆动幅度加大，致使运动不稳定。

3、比如专利公开号为cn107128398a，专利名称为双足行走机器人多关节腿部结构，具体公开了“包括脚板运动机构、脚踝关节运动机构、腿部关节运动机构，脚趾关节通过轴与脚板铰接，小腿下关节支架通过轴与内支架铰接，内支架与本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种变刚度自适应脚趾关节，包括脚底板(4)以及位于脚底板(4)前侧的脚趾(3)，其特征在于，所述脚底板(4)与脚趾(3)的底部处于同一水平面上，其中脚趾(3)的一侧通过钛钢板弹簧(31)安装在脚底板(4)上，在钛钢板弹簧(31)上方设有压轮(22)，通过调整压轮(22)在钛钢板弹簧(31)上方的位置进而能够调节钛钢板弹簧(31)的变刚度。

2.根据权利要求1所述的一种变刚度自适应脚趾关节，其特征在于：所述脚趾(3)与脚底板(4)之间预留出旋转间隙。

3.根据权利要求1所述的一种变刚度自适应脚趾关节，其特征在于：所述钛钢板弹簧(31)为采用钛钢材质的板状结构，且...

【技术特征摘要】

1.一种变刚度自适应脚趾关节，包括脚底板(4)以及位于脚底板(4)前侧的脚趾(3)，其特征在于，所述脚底板(4)与脚趾(3)的底部处于同一水平面上，其中脚趾(3)的一侧通过钛钢板弹簧(31)安装在脚底板(4)上，在钛钢板弹簧(31)上方设有压轮(22)，通过调整压轮(22)在钛钢板弹簧(31)上方的位置进而能够调节钛钢板弹簧(31)的变刚度。

2.根据权利要求1所述的一种变刚度自适应脚趾关节，其特征在于：所述脚趾(3)与脚底板(4)之间预留出旋转间隙。

3.根据权利要求1所述的一种变刚度自适应脚趾关节，其特征在于：所述钛钢板弹簧(31)为采用钛钢材质的板状结构，且能够折弯，在钛钢板弹簧(31)的端部开设与脚底板(4)连接的钛钢板安装孔(32)。

4.根据权利要求1所述的一种变刚度自适应脚趾关节，其特征在于：在所述脚底板(4)顶部两侧安装有压轮块(21)，其中压轮(22)的两端能够活动连接在两个压轮块(21)内，在所述脚底板(4)上方安装有能够驱动压轮(22...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁斌，宁传新，刘厚德，梁论飞，兰斌，康鹏，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：新型
国别省市：