【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车，特别是涉及一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法。
技术介绍
1、近年来，电动助力转向系统(eps)在汽车上得到广泛应用，对于转向运动而言，消费者更关注汽车回正时的运动品质。
2、专利技术专利cn108860294a公布了一种电动助力转向系统主动回正控制方法及其系统，针对具备方向盘转角信号的电动助力转向系统在主动回正控制时，回正状态判断不准确、回正功能和助力功能切换时刻容易造成的手力波动问题，提供一种可靠的，既不依赖于回正状态判断，又能使方向盘合理回正的电动助力转向系统主动回正控制方法及其系统，但该控制方法不能实现对回正过程中回正速度的控制，回正效果不易符合驾驶员期望。
3、专利技术专利cn108516012a公布了一种基于理想角速度模型而实现主动回正的电动助力转向系统，是按车速v和转角θs等参数所形成的理想回正角速度模型，使方向盘在回正过程中的实际转角速度ωs以理想回正角速度ωs-r为目标进行实时跟踪控制，既兼顾了实际转角位置θs又兼顾了实际转角速度ωs，而使eps系统具有主动回正的行为能力，以适宜的转角速度将方向盘带回左右转向的中间位置，但该控制方法在设计回正速度曲线时需要大量参数进行匹配，且没有考虑在驾驶员扶着转向盘回正时的回正速度设计，回正效果难以完全符合驾驶员期望。
技术实现思路
1、针对上述情况，本专利技术采用与以往电动助力转向系统回正控制方法不同的思路，提出一种基于回正速度控制的电动助力转向系统高品质回正控制方法
2、在根据当前的回正状态进行判断后，根据当前的车速vx和转向盘转角δsw确定期望的回正时间，再根据撒手时的转向盘位置和期望的回正时间设定回正历程，即转向盘转角与期望回正速度的关系曲线，二者间满足浴盆曲线关系；考虑到驾驶员正常行驶时，可能扶着转向盘回正，故根据转向盘力矩、转速对期望的回正速度进行修正，得到驾驶员扶着回正/撒手时的期望回正速度；确定期望的回正速度后，对其进行积分即可确定期望的转向盘位置，以跟踪该位置为目标即可计算得到回正补偿力矩，使转向盘以期望的速度回到中间位置。
3、本专利技术的目的在于解决当前电动助力转向汽车回正速度控制调整难，且不易符合驾驶员期望的问题。针对上述问题，本专利技术提出一种基于回正速度控制的电动助力转向系统高品质回正控制方法，解决了现有策略无法直接控制调整回正速度的问题，提高车辆的回正品质。
4、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
5、一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法，由撒手回正状态判断模块、回正时间确定模块、回正速度确定模块以及回正补偿力矩确定模块组成，具体方法包含以下步骤：
6、步骤1、撒手回正状态判断模块根据转向盘力矩、转向盘转角和转速判断转向盘是否处于撒手回正状态；
7、步骤2、回正时间确定模块根据撒手时的转向盘位置确定期望的回正时间；
8、步骤3、回正速度确定模块根据撒手时的转向盘位置和期望的回正时间设定回正历程；
9、步骤4、回正补偿力矩确定模块确定期望的回正速度后，对其进行积分确定期望的转向盘位置，以跟踪该位置为目标计算得到回正补偿力矩，使转向盘以期望的速度回到中间位置。
10、作为本专利技术的进一步技术方案：所述步骤1中，当同时满足以下条件时，判断为撒手回正状态：(1)转向盘转角和转速反向，即转向盘处于回正状态；(2)转向盘力矩小于一定门限值，即驾驶员撒手释放转向盘；(3)转向盘转角大于一定门限值，即车辆不在中心区。
11、作为本专利技术的进一步技术方案：所述步骤1中，当满足下列任一条件时，判断为驾驶员主动转向状态：(1)转向盘转角和转速均小于一定门限值，即转向盘回到中心区；(2)转向盘力矩大于一定门限值，即驾驶员主动转动转向盘。
12、作为本专利技术的进一步技术方案：所述主动转向状态包括主动外转和主动内转。
13、作为本专利技术的进一步技术方案：所述步骤2中，同一车速下，随着转角增大回正时间也增大；同一转角时，随着车速增加回正时间变小，车速为零时，回正时间为无穷大，也即不回正。
14、作为本专利技术的进一步技术方案：所述撒手时的转向盘位置和期望的回正时间满足浴盆曲线关系，如式(1)所示：
15、
16、式中：是驾驶员完全撒手时的期望回正速度；是撒手时的转向盘位置；ttar是期望回正时间；是回正过程中最大速度，其值为
17、同时根据转向盘力矩、转速对期望的回正速度进行修正，如式(2)所示：
18、
19、式中：是最终的期望回正速度；tsw_low、tsw_h igh是转向盘力矩门限值，当转向盘力矩小于tsw_low时认为驾驶员完全撒手，当转向盘力矩大于tsw_h igh时认为驾驶员主动转向，二者间认为驾驶员扶着转向盘。
20、作为本专利技术的进一步技术方案：所述步骤4中，在驾驶员松开转向盘后或扶着方向盘时，控制转向盘以适应的速度回到中间位置，其只在驾驶员撒手释放转向盘后或扶着方向盘时起作用，当驾驶员主动转向或主动回正时不起作用，此时补偿力矩为零。
21、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
22、1、本专利技术解决了现有的电动助力转向系统回正控制策略无法直接控制调整回正速度的问题，提高车辆的回正品质。
23、2、本专利技术通过设计回正时间确定模块，根据撒手时刻的转向盘转角和车速确定回正时间，更满足驾驶员期望，通过对驾驶员扶着回正/撒手回正的判断及由此对回正速度的修正，使得各个工况下的回正性能更加符合驾驶员期望。
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1.一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法，其特征在于，由撒手回正状态判断模块、回正时间确定模块、回正速度确定模块以及回正补偿力矩确定模块组成，具体方法包含以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法，其特征在于，所述步骤1中，当同时满足以下条件时，判断为撒手回正状态：(1)转向盘转角和转速反向，即转向盘处于回正状态；(2)转向盘力矩小于一定门限值，即驾驶员撒手释放转向盘；(3)转向盘转角大于一定门限值，即车辆不在中心区。
3.根据权利要求2所述的一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法，其特征在于，所述步骤1中，当满足下列任一条件时，判断为驾驶员主动转向状态：(1)转向盘转角和转速均小于一定门限值，即转向盘回到中心区；(2)转向盘力矩大于一定门限值，即驾驶员主动转动转向盘。
4.根据权利要求3所述的一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法，其特征在于，所述主动转向状态包括主动外转和主动内转。
5.根据权利要求1所述的一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正
6.根据权利要求1所述的一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法，其特征在于，所述撒手时的转向盘位置和期望的回正时间满足浴盆曲线关系，如式(1)所示：
7.根据权利要求1所述的一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法，其特征在于，所述步骤4中，在驾驶员松开转向盘后或扶着方向盘时，控制转向盘以适应的速度回到中间位置，其只在驾驶员撒手释放转向盘后或扶着方向盘时起作用，当驾驶员主动转向或主动回正时不起作用，此时补偿力矩为零。
...【技术特征摘要】
1.一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法，其特征在于，由撒手回正状态判断模块、回正时间确定模块、回正速度确定模块以及回正补偿力矩确定模块组成，具体方法包含以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法，其特征在于，所述步骤1中，当同时满足以下条件时，判断为撒手回正状态：(1)转向盘转角和转速反向，即转向盘处于回正状态；(2)转向盘力矩小于一定门限值，即驾驶员撒手释放转向盘；(3)转向盘转角大于一定门限值，即车辆不在中心区。
3.根据权利要求2所述的一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法，其特征在于，所述步骤1中，当满足下列任一条件时，判断为驾驶员主动转向状态：(1)转向盘转角和转速均小于一定门限值，即转向盘回到中心区；(2)转向盘力矩大于一定门限值，即驾驶员主动转动转向盘。
4.根据权利要求3所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：管欣，宋益萌，卢萍萍，贾鑫，张育宁，段春光，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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