【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机控制器，尤其涉及一种电机控制器的控制方法及其控制装置。
技术介绍
1、目前的电机控制器都是基于svpwm调制技术固定开关频率或者无极变频。固定开关频率控制的电机控制器在低转速下开关损耗大，且载波及其倍频会带来高频电流谐波，电流谐波分量会产生高频谐波磁场，引起高频振动，从而导致产生高频噪声，给电动车的使用者带来不舒服的体验。
2、此外，市场上也有无极变频的电机控制器，但是其在低频时的电流纹波比较大，在高频时进行变频则对芯片资源要求比较高，不能达到较宽范围的变频。
3、为此，本申请人经过有益的探索和研究，找到了解决上述问题的方法，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题之一在于：针对现有技术的不足而提供一种提高变频范围和效率的基于固定计算周期的具有随机抖频功能的电机控制器的控制方法。
2、本专利技术所要解决的技术问题之二在于：提供一种实现上述电机控制器的控制方法的控制装置。
3、作为本专利技术第一方面的一种电机控制器的控制方法，包括以下步骤：
4、步骤s100，将电机控制器的全速范围切割成若干段速度区间，并将每一段速度区间切割成若干段随机速度区间；
5、步骤s200，获取电机控制器的当前转速，并判断所述当前转速落入哪一段随机速度区间内；
6、步骤s300，对所述当前转速落入的随机速度区间进行随机数计算处理，并产生一个用于电机控制器开
7、步骤s400，获取电机控制器的当前电流值、当前电角度值，并根据所述当前电流值、当前电角度值和随机开关频率并且在固定电流环周期计算生成一个svpwm脉冲控制信号；
8、步骤s500，对电机控制器的安全死区时间进行限制处理，并根据限制处理结果输出所述svpwm脉冲控制信号。
9、在本专利技术的一个优选实施例中，在步骤s100中，将电机控制器的全速范围切割成9段速度区间，并将每一段速度区间切割成3段随机速度区间。
10、在本专利技术的一个优选实施例中，在步骤s300中，采用线性同余法对所述当前转速落入的随机速度区间进行随机数计算处理，计算公式为：
11、xn+1＝mod(a*xn+c,m)
12、o＝xn+1/m
13、y＝(o+0.5)*ts
14、其中，a为乘数，c为增量，m为模数，x为初始值，ts为中心点。
15、在本专利技术的一个优选实施例中，在步骤s400中，所述获取电机控制器的当前电流值、当前电角度值，并根据所述当前电流值、当前电角度值和随机开关频率并且在固定电流环周期计算生成一个svpwm脉冲控制信号，包括以下步骤：
16、步骤s401，根据固定电流环周期计算随机svpwm周期；
17、步骤s402，计算所述随机svpwm周期的igbt开关时刻；
18、步骤s403，电机控制器的tc275芯片的pwm模块通道x+1和x+2为基准触发采集当前电流值和当前电角度值；
19、步骤s404，电机控制器的tc275芯片的pwm模块通道x+3触发生成随机svpwm开关周期；
20、步骤s405，复杂pwm模块通道随机开关周期作为base，生成一个svpwm脉冲控制信号，控制驱动igbt的开通和关断。
21、在本专利技术的一个优选实施例中，在步骤s500中，所述对电机控制器的安全死区时间进行限制处理，并根据限制处理结果输出所述svpwm脉冲控制信号，包括以下步骤：
22、步骤s501，获取电流任务，并接收igbt开关信号；
23、步骤s502，判断igbt开关时刻是否大于0μs且小于可随频率变化的时间t，若是，则进入步骤s503，否则进入步骤s509；
24、步骤s503，判断下半桥关闭时刻是否大于上半桥开通时刻、上半桥关断时刻是否大于下半桥开通时刻以及上下半桥时刻差值是否小于保护最小时间t1，若是，则进入步骤s504；
25、步骤s504，将下半桥关断时刻设置为上半桥开通时刻减去保护最小时间t1，将下半桥开通时刻设置为上半桥关断时刻加上保护最小时间t1；
26、步骤s505，判断电机控制器的当前占空比是否小于允许最小占空比，若是，则进入步骤s506，若否，则进入步骤s516；
27、步骤s506，输出下asc模式；
28、步骤s507，判断电机控制器的当前占空比是否大于允许最大占空比，若是，则进入步骤s508，若否，则进入步骤s516；
29、步骤s508，输出允许最大占空比，并进入步骤s516；
30、步骤s509，判断电机控制器是否符合上下asc模式或oc模式，若是，则进入步骤s510，若否，则进入步骤s516；
31、步骤s510，判断上半桥开通时刻是否大于可随频率变化的时间t或者下半桥关断时刻是否大于可随频率变化的时间t，若是，则进入步骤s511，若否，则进入步骤s513；
32、步骤s511，判断下半桥开通时刻与上半桥关断时刻之间的差值是否小于保护最小时间t1，若是，则进入步骤s512，若否，则进入步骤s516；
33、步骤s512，将下半桥打开时刻设置为上半桥关断时刻加上保护最小时间t1，并进入步骤s516；
34、步骤s513，判断上半桥关断时刻是否大于可随频率变化的时间t或者下半桥开通时刻大于可随频率变化的时间t，若是，则进入步骤s514，若否，则进入步骤s516；
35、步骤s514，判断上半桥开通时刻与下半桥关断时刻之间的差值是否小于保护最小时间t1，若是，则进入步骤s515，若否，则进入步骤s516；
36、步骤s515，将上半桥打开时刻设置为下半桥关断时刻加上保护最小时间t1，并进入步骤s516；
37、步骤s516，正常输出所述svpwm脉冲控制信号。
38、在本专利技术的一个优选实施例中，所述可随频率变化的时间t为1/f，f为当前抖动频率。
39、作为本专利技术第二方面的一种实现上述电机控制器的控制方法的控制装置，包括：
40、速度切割模块，所述速度切割模块用于将电机控制器的全速范围切割成若干段速度区间，并将每一段速度区间切割成若干段随机速度区间；
41、速度判断模块，所述速度判断模块用于获取电机控制器的当前转速，并判断所述当前转速落入哪一段随机速度区间内；
42、随机数计算模块，所述随机数计算模块用于对所述当前转速落入的随机速度区间进行随机数计算处理，并产生一个用于电机控制器开关控制的随机开关频率；
43、脉冲控制信号生成模块，所述脉冲控制信号生成模块用于获取电机控制器的当前电流值、当前电角度值，并根据所述当前电流值、当前电角度值和随机开关频率并且在固定电流环周期计算生成一个svpw本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电机控制器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，在步骤S100中，将电机控制器的全速范围切割成9段速度区间，并将每一段速度区间切割成3段随机速度区间。
3.如权利要求1所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，在步骤S300中，采用线性同余法对所述当前转速落入的随机速度区间进行随机数计算处理，计算公式为：
4.如权利要求1至3中任一项所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，在步骤S400中，所述获取电机控制器的当前电流值、当前电角度值，并根据所述当前电流值、当前电角度值和随机开关频率并且在固定电流环周期计算生成一个SVPWM脉冲控制信号，包括以下步骤：
5.如权利要求4所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，在步骤S500中，所述对电机控制器的安全死区时间进行限制处理，并根据限制处理结果输出所述SVPWM脉冲控制信号，包括以下步骤：
6.如权利要求5所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，所述可随频率变化的时间T为1/F，F为当前抖动频率。
7.
...【技术特征摘要】
1.一种电机控制器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，在步骤s100中，将电机控制器的全速范围切割成9段速度区间，并将每一段速度区间切割成3段随机速度区间。
3.如权利要求1所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，在步骤s300中，采用线性同余法对所述当前转速落入的随机速度区间进行随机数计算处理，计算公式为：
4.如权利要求1至3中任一项所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，在步骤s400中，所述获取电机控制器的当前电流值、当前电角度值，并...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁春海，叶钦，凌成烨，马岳，
申请(专利权)人：浙江创驱智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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