【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及到扫地机器人控制，具体而言，涉及到一种清洁机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、市场上已经存在许多清洁机器人，但现有的清洁机器人往往只是简单地进行清洁，或者随机清洁，缺乏对环境和用户需求的智能感知和适应能力，在面对复杂的家居环境时，导致清洁效果不佳，例如进行全屋拖地清洁，但是有些房间设置了木板地面，就容易弄湿木板导致木板发霉，限制了其在不同环境下的应用场景。
2、因此，需要一种更加智能化、自动化的技术来应对这一问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的为提供一种清洁机器人的控制方法，旨在解决现有的清洁机器人限制了其在不同环境下的应用场景的技术问题。
2、为了实现上述专利技术目的，本专利技术提出一种清洁机器人的控制方法，包括：
3、获取当前区域的地图信息，并将所述地图信息划分为多个子区域；
4、控制清洁机器人对各个所述子区域进行扫描，获取各个所述子区域的图像信息；
5、基于图像识别算法对所述图像信息进行识别和分析，获取各个所述子区域的环境状况和物品信息；
6、将各个所述子区域的所述环境状况和物品信息与预设的清洁模式库进行匹配，得到各个所述子区域对应的清洁模式，其中，所述清洁模式库包括环境状况和物品信息与清洁模式之间的对应关系；
7、基于所述地图信息和各个所述子区域对应的清洁模式，计算所述清洁机器人的最佳清洁路线；
8、控制所述清洁机器人按照所述最佳清洁路
9、在所述清洁机器人清洁过程中，实时获取清洁状态信息，在一个所述子区域清扫完成后，根据所述清洁状态信息获取当前子区域的清洁度，并判断所述清洁度是否大于预设阈值；
10、若大于，则控制所述清洁机器人调整对应的清洁模式；若小于，则继续控制清洁机器人按照最佳清洁路线进行清洁。
11、进一步地，所述获取当前区域的地图信息，并将所述地图信息划分为多个子区域的步骤，包括：
12、获取当前区域的空间信息，并基于所述空间信息构建所述当前区域的地图信息；
13、对所述地图信息进行识别，根据识别结果获取所述地图信息的区域特征；
14、将所述区域特征进行分类，根据分类结果将所述地图信息划分为多个子区域。
15、进一步地，所述基于图像识别算法对所述图像信息进行识别和分析，获取各个所述子区域的环境状况和物品信息的步骤，包括：
16、对所述图像信息进行预处理；
17、基于所述图像识别算法提取所述图像信息中包括的物品特征和地面特征；
18、分析所述物品特征和地面特征，根据分析结果确定各个所述子区域的环境状况和物品信息。
19、进一步地，所述控制所述清洁机器人按照所述最佳清洁路线以及各个子区域对应的清洁模式进行清洁的步骤之后，还包括：
20、获取当前清洁机器人所使用的清洁工具，以及获取当前清洁模式对应的清洁工具；
21、判断当前清洁机器人所使用的清洁工具与当前清洁模式对应的清洁工具是否一致；
22、若不一致，则将当前清洁机器人所使用的清洁工具切换成当前清洁模式对应的清洁工具。
23、进一步地，所述清洁机器人清洁过程中，实时获取清洁状态信息的步骤，包括：
24、基于所述清洁机器人上的传感器实时获取清洁后的已清洁区域数据；
25、根据所述已清洁区域数据，分析所述清洁机器人的清洁状态；
26、根据分析后的所述清洁状态生成清洁状态信息。
27、进一步地，所述获取当前区域的地图信息的步骤之前，建立清洁规划库的步骤还包括：
28、获取各种不同环境状况和物品信息的样本数据；
29、将收集到的所述样本数据进行分类和归纳，将分类后的所述样本数据进行整理；
30、基于整理后的所述样本数据定义适合的清洁模式；
31、根据所述清洁模式的定义结果，建立所述清洁模式库。
32、进一步地，所述基于所述地图信息和各个所述子区域对应的清洁模式，计算所述清洁机器人的最佳清洁路线的步骤，包括：
33、确定所述地图信息中各个所述子区域对应的清洁模式；
34、计算各个所述子区域之间的距离和清扫难度；
35、根据各个所述子区域之间的距离和清扫难度，以及各个所述子区域对应的清洁模式，生成最佳清洁路线。
36、本专利技术还提出一种清洁机器人的控制装置，包括：
37、第一获取模块，用于获取当前区域的地图信息，并将所述地图信息划分为多个子区域；
38、第二获取模块，用于控制清洁机器人对各个所述子区域进行扫描，获取各个所述子区域的图像信息；
39、第三获取模块，用于基于图像识别算法对所述图像信息进行识别和分析，获取各个所述子区域的环境状况和物品信息；
40、匹配模块，用于将各个所述子区域的所述环境状况和物品信息与预设的清洁模式库进行匹配，得到各个所述子区域对应的清洁模式，其中，所述清洁模式库包括环境状况和物品信息与清洁模式之间的对应关系；
41、计算模块，用于基于所述地图信息和各个所述子区域对应的清洁模式，计算所述清洁机器人的最佳清洁路线；
42、控制模块，用于控制所述清洁机器人按照所述最佳清洁路线以及各个子区域对应的清洁模式进行清洁，其中，基于不同的所述清洁模式控制所述清洁机器人切换不同的清洁工具；
43、判断模块，用于在所述清洁机器人清洁过程中，实时获取清洁状态信息，在一个所述子区域清扫完成后，根据所述清洁状态信息获取当前子区域的清洁度，并判断所述清洁度是否大于预设阈值；
44、调整模块，用于若大于，则控制所述清洁机器人调整对应的清洁模式；若小于，则继续控制清洁机器人按照最佳清洁路线进行清洁。
45、本专利技术还提出一种计算机设备，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。
46、本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
47、有益效果：
48、本申请通过将地图划分为多个子区域，清洁机器人可以对每个子区域进行扫描和清洁，从而提高清洁效率，确保每个子区域都得到适当的清洁，通过基于图像识别算法对子区域的图像信息进行识别和分析，清洁机器人能够获取各个子区域的环境状况和物品信息，精确了解每个子区域的清洁需求，从而选择相应的清洁模式和工具，满足不同环境下的清洁需求，从而提高清洁效果，且通过将子区域的环境状况和物品信息与预设的清洁模式库进行匹配，可以根据实际情况选择最适合的清洁模式，确保清洁机器人针对不同的子区域采取适当的清洁策略，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述获取当前区域的地图信息，并将所述地图信息划分为多个子区域的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，所述基于图像识别算法对所述图像信息进行识别和分析，获取各个所述子区域的环境状况和物品信息的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述最佳清洁路线以及各个子区域对应的清洁模式进行清洁的步骤之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人清洁过程中，实时获取清洁状态信息的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述获取当前区域的地图信息的步骤之前，建立清洁规划库的步骤还包括：
7.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述地图信息和各个所述子区域对应的清洁模式，计算所述清洁机器人的最佳清洁路线的步骤，包括：
8.一种清洁机
9.一种计算机设备，其特征在于，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述获取当前区域的地图信息，并将所述地图信息划分为多个子区域的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，所述基于图像识别算法对所述图像信息进行识别和分析，获取各个所述子区域的环境状况和物品信息的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述最佳清洁路线以及各个子区域对应的清洁模式进行清洁的步骤之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人清洁过程中，实时获取清洁状态信息的步骤，包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：王雪松，周沛建，
申请(专利权)人：奇勃深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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