【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下机器人，具体涉及一种水下机器人的抓手。
技术介绍
1、水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，在日常生活中，水下机器人可以代替人类完成水下作业，如水下探测和水下打捞等，其中在进行水下打捞时需要在水下机器人上安装抓手，水下机器人带动抓手移动至物体附近，通过抓手能够对物体进行抓取，进而便于水下机器人将物体打捞上来；目前现有的抓手多是固定在水下机器人的底部，使得抓手的抓取部位于水下机器人的前侧，进而能够通过水下机器人上的摄像头观察抓手的抓取情况，而目前的抓手无法转动，当抓手抓取到较重的物体时，较重的物体会导致无人机器人失去平衡，进而使得水下机器人在打捞较重物体时其头部会受重朝下，进而不便于水下机器人上浮，且头部朝下的水下机器人其上的摄像头也朝下，导致摄像头无法观测周围的环境，进而不便于水下机器人上浮。
技术实现思路
1、为了解决水下机器人在打捞较重物体时其头部会受重朝下，不便于水下机器人上浮的问题，本专利技术的目的在于提供一种水下机器人的抓手，以解决上述的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种水下机器人的抓手，包括安装板、活动块、转筒、定位机构、夹持机构、两个固定块和两个复位机构，两个所述固定块对称设置在安装板上，两个所述固定块之间转动设置有转杆，所述活动块和转筒均转动设置在安装板上，所述活动块与转筒固定连接，所述活动块位于两个固定块之间
3、所述定位机构包括u形座、定位块、t形连接块、定位弹片和电磁铁，所述u形座固定设置在安装板上，所述转筒插接在u形座上的开口处，所述u形座上开设有t形连接槽和腔体，所述t形连接槽与腔体相对齐，所述电磁铁固定设置在腔体内，所述t形连接块滑动设置在t形连接槽内，且所述t形连接块与电磁铁相对齐，所述定位块固定设置在t形连接块上，所述定位块远离t形连接块的一端滑动穿过u形座的一侧面并与转筒相接触，所述定位弹片固定设置在t形连接槽内，所述定位弹片与t形连接块滑动连接。
4、作为一种优选的实施方式，所述复位机构包括外壳、扭簧、连接杆、限位板、连接筒和定位板，所述外壳固定设置在安装板上，所述外壳位于两个固定块相远离的一侧，所述连接杆和扭簧均转动设置在外壳内，所述连接杆的一端转动穿过其中一个固定块并与转杆的一端固定连接，所述扭簧转动套接在连接杆上，所述限位板固定设置在固定块上，所述扭簧的一端与限位板固定连接，所述连接筒固定套接在连接杆上，所述定位板固定设置在连接筒上，所述扭簧的另一端与定位板固定连接。
5、作为一种优选的实施方式，所述夹持机构包括电机、连接轴、蜗杆、防护壳、两个蜗轮和两个夹板，所述防护壳固定设置在转筒远离活动块的一端，且所述防护壳的内腔与转筒的内腔相连通，两个所述蜗轮对称设置在防护壳内，且两个所述蜗轮均与防护壳转动连接，两个所述夹板分别固定设置在两个蜗轮上，且两个所述夹板均滑动贯穿防护壳，所述电机固定设置在转筒内，所述连接轴转动设置在转筒内，且所述连接轴与电机输出轴的端部固定连接，所述蜗杆转动设置在防护壳内，所述蜗杆与连接轴远离电机的一端固定连接，所述蜗杆位于两个蜗轮之间，所述蜗杆与两个蜗轮传动连接。
6、作为一种优选的实施方式，所述防护壳上对称设置有两个立杆，两个立杆之间设置有遮挡棉，所述遮挡棉位于两个夹板之间，两个所述夹板可挤压所述遮挡棉。
7、作为一种优选的实施方式，其中一个所述夹板上开设有t形安装槽，所述t形安装槽内卡接有t形安装块，所述t形安装块上固定设置有钩子，所述钩子上设置有连接绳。
8、作为一种优选的实施方式，所述转筒上固定套接有固定筒，所述固定筒上转动套接有缠绕筒，所述连接绳缠绕在缠绕筒上，所述缠绕筒通过限位组件与固定筒相连接。
9、作为一种优选的实施方式，所述限位组件包括限位弹片和限位球，所述固定筒上开设有限位槽，所述限位弹片固定设置在限位槽内，所述限位球滑动设置在限位槽内，所述限位球与限位弹片固定连接，所述缠绕筒上开设有多个限位孔，所述限位球可插接至多个限位孔内。
10、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
11、该一种水下机器人的抓手通过设置转筒，当夹持机构夹取到较重的物体时，通过水下机器人上的摄像头能够判断出水下机器人是否失衡，能够通过水下机器人上对电磁铁进行通电，进而使得电磁铁能够对t形连接块进行磁吸，使得t形连接块能够带动定位块移动至t形连接槽内，使得定位块与转筒错位，进而使得转筒能够通过转杆在固定块上转动，进而使得转筒及其上的夹持机构能够受重力转动至呈纵向，从而使得夹取的物体能够移动至水下机器人的正下方，使得水下机器人能够保持平衡，能够避免水下机器人头部朝下，进而便于水下机器人上浮；
12、该一种水下机器人的抓手通过设置t形安装块，利用t形安装块上设置的钩子，利用水下机器人和夹板的配合能够将钩子挂在水下物体上，利用水下机器人带动夹板移动，使得t形安装块与夹板分离，然后利用水下机器人将连接绳移动至上面上，进而便于人力拉动水下物体，进而便于对超水下机器人负重的物体进行打捞，提高了应用范围；
13、该一种水下机器人的抓手通过设置遮挡棉，使得遮挡棉能够对防护壳上的开口处进行遮挡，进而能够对防护壳内的蜗杆和蜗轮进行遮挡，能够避免蜗杆和蜗轮上缠绕水草，且夹板能够对遮挡棉进行挤压，进而使得遮挡棉不会影响夹板夹取物体。
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1.一种水下机器人的抓手，其特征在于：包括安装板（1）、活动块（2）、转筒（3）、定位机构（4）、夹持机构（5）、两个固定块（6）和两个复位机构（7），两个所述固定块（6）对称设置在安装板（1）上，两个所述固定块（6）之间转动设置有转杆（8），所述活动块（2）和转筒（3）均转动设置在安装板（1）上，所述活动块（2）与转筒（3）固定连接，所述活动块（2）位于两个固定块（6）之间，所述转杆（8）贯穿活动块（2），两个所述复位机构（7）对称设置在安装板（1）上，且两个所述复位机构（7）均与转杆（8）相连接，所述定位机构（4）设置在安装板（1）上，所述定位机构（4）与转筒（3）相连接，所述夹持机构（5）设置在转筒（3）上，所述夹持机构（5）用于夹取物体；
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人的抓手，其特征在于：所述复位机构（7）包括外壳（701）、扭簧（702）、连接杆（703）、限位板（704）、连接筒（705）和定位板（706），所述外壳（701）固定设置在安装板（1）上，所述外壳（701）位于两个固定块（6）相远离的一侧，所述连接杆（703）和扭簧（702）均转动设置
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人的抓手，其特征在于：所述夹持机构（5）包括电机（501）、连接轴（502）、蜗杆（503）、防护壳（504）、两个蜗轮（505）和两个夹板（506），所述防护壳（504）固定设置在转筒（3）远离活动块（2）的一端，且所述防护壳（504）的内腔与转筒（3）的内腔相连通，两个所述蜗轮（505）对称设置在防护壳（504）内，且两个所述蜗轮（505）均与防护壳（504）转动连接，两个所述夹板（506）分别固定设置在两个蜗轮（505）上，且两个所述夹板（506）均滑动贯穿防护壳（504），所述电机（501）固定设置在转筒（3）内，所述连接轴（502）转动设置在转筒（3）内，且所述连接轴（502）与电机（501）输出轴的端部固定连接，所述蜗杆（503）转动设置在防护壳（504）内，所述蜗杆（503）与连接轴（502）远离电机（501）的一端固定连接，所述蜗杆（503）位于两个蜗轮（505）之间，所述蜗杆（503）与两个蜗轮（505）传动连接。
4.根据权利要求3所述的一种水下机器人的抓手，其特征在于：所述防护壳（504）上对称设置有两个立杆（9），两个立杆（9）之间设置有遮挡棉（10），所述遮挡棉（10）位于两个夹板（506）之间，两个所述夹板（506）可挤压所述遮挡棉（10）。
5.根据权利要求3所述的一种水下机器人的抓手，其特征在于：其中一个所述夹板（506）上开设有T形安装槽（11），所述T形安装槽（11）内卡接有T形安装块（12），所述T形安装块（12）上固定设置有钩子（13），所述钩子（13）上设置有连接绳（14）。
6.根据权利要求5所述的一种水下机器人的抓手，其特征在于：所述转筒（3）上固定套接有固定筒（15），所述固定筒（15）上转动套接有缠绕筒（16），所述连接绳（14）缠绕在缠绕筒（16）上，所述缠绕筒（16）通过限位组件（17）与固定筒（15）相连接。
7.根据权利要求6所述的一种水下机器人的抓手，其特征在于：所述限位组件（17）包括限位弹片（1702）和限位球（1703），所述固定筒（15）上开设有限位槽（1701），所述限位弹片（1702）固定设置在限位槽（1701）内，所述限位球（1703）滑动设置在限位槽（1701）内，所述限位球（1703）与限位弹片（1702）固定连接，所述缠绕筒（16）上开设有多个限位孔（1704），所述限位球（1703）可插接至多个限位孔（1704）内。
...【技术特征摘要】
1.一种水下机器人的抓手，其特征在于：包括安装板（1）、活动块（2）、转筒（3）、定位机构（4）、夹持机构（5）、两个固定块（6）和两个复位机构（7），两个所述固定块（6）对称设置在安装板（1）上，两个所述固定块（6）之间转动设置有转杆（8），所述活动块（2）和转筒（3）均转动设置在安装板（1）上，所述活动块（2）与转筒（3）固定连接，所述活动块（2）位于两个固定块（6）之间，所述转杆（8）贯穿活动块（2），两个所述复位机构（7）对称设置在安装板（1）上，且两个所述复位机构（7）均与转杆（8）相连接，所述定位机构（4）设置在安装板（1）上，所述定位机构（4）与转筒（3）相连接，所述夹持机构（5）设置在转筒（3）上，所述夹持机构（5）用于夹取物体；
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人的抓手，其特征在于：所述复位机构（7）包括外壳（701）、扭簧（702）、连接杆（703）、限位板（704）、连接筒（705）和定位板（706），所述外壳（701）固定设置在安装板（1）上，所述外壳（701）位于两个固定块（6）相远离的一侧，所述连接杆（703）和扭簧（702）均转动设置在外壳（701）内，所述连接杆（703）的一端转动穿过其中一个固定块（6）并与转杆（8）的一端固定连接，所述扭簧（702）转动套接在连接杆（703）上，所述限位板（704）固定设置在固定块（6）上，所述扭簧（702）的一端与限位板（704）固定连接，所述连接筒（705）固定套接在连接杆（703）上，所述定位板（706）固定设置在连接筒（705）上，所述扭簧（702）的另一端与定位板（706）固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人的抓手，其特征在于：所述夹持机构（5）包括电机（501）、连接轴（502）、蜗杆（503）、防护壳（504）、两个蜗轮（505）和两个夹板（506），所述防护壳（504）固定设置在转筒（3）远离活动块（2）的一端，且所述防护壳（504）的内腔与转筒（3）的内腔相连通，两个所述蜗轮（505）对称设置在防护壳（504...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘状，
申请(专利权)人：苏州依岚机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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