【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及输电电力作业，特别是一种可稳定爬坡的输电线路行走装置及行走方法。
技术介绍
1、架空地线在高压输电线路中扮演着重要的角色，是防雷措施的基础之一。然而，地线在恶劣条件下运行，容易受到雷击、线路震动和器件磨损等因素的影响，可能导致地线外层断股或散股故障。这些故障会降低地线的电气和机械性能，对下方输电线路的安全运行构成威胁，甚至可能引发大面积停电事故。因此，对架空地线进行定期维护，及时修复断股故障，以预防更严重问题的发生，变得至关重要。
2、目前的修复方法仍然采用人工上线操作，需要工作人员在高空线路环境下长时间工作，存在机械强度风险。如果需要在带电状态下进行操作，工作人员还需穿戴防护服，这限制了操作效率，同时增加了安全风险。随着电力体制改革和电力市场化程度的提高，传统的人工修复方法已不再满足现代电力系统对高可靠性输电的需求。
3、尽管现有的应用于架空线路的巡检和“修补”机器人也开始出现，也有少数科研项目推出了地线断散股“修补机器人”样机，但在实际中由于部分地区地势陡峭、输电线路杆塔距离过大，使得两杆塔间地线的斜坡角度可能会很大，甚至超过45度，因而这些机器人存在越障能力弱、不能稳定爬坡、可靠性不高等缺陷。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种可稳定爬坡的输电线路行走装置及行走方法，面对斜坡角度较大的地线可稳定爬坡。
2、为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：
3、一种可稳定爬坡的输电线路行走装置
4、所述第一行走装置、第二行走装置镜像对称布置并与左右的导杆滑动配合；第一行走装置、第二行走装置均包括第一安装板，第一安装板的一侧安装有第一驱动滚轮组件，第一驱动滚轮组件通过第一驱动电机驱动并沿地线行走；第一安装板的另一侧安装有第一夹爪，第一夹爪通过第一电动推杆驱动并对地线夹紧或释放；
5、所述辅助行走装置布置在第一行走装置、第二行走装置之间并与导杆固定连接；辅助行走装置包括机架，机架下端安装有第二驱动滚轮组件，机架前后分别安装有第二电动推杆、第三电动推杆，第二电动推杆、第三电动推杆与两导杆平行且驱动各自端头对应的支撑柱前后移动，两端的支撑柱与第一行走装置、第二行走装置对应连接。
6、所述第一夹爪包括第一横杆，第一横杆左右铰接有第一连杆，两第一连杆下端分别铰接有v型夹板，左右的v型夹板镜像对称布置且二者的拐角相互靠拢；对应的第一安装板上固定有两组第一中心轴，左右的v型夹板位于拐角处自由穿过对应的第一中心轴并绕第一中心轴轴线转动。
7、所述第一行走装置或第二行走装置前端上方安装有摄像头。
8、所述辅助行走装置下端通过连杆组件安装控制箱。
9、一种可稳定爬坡的输电线路行走方法，包括以下步骤：
10、步骤1）、当本装置处于地线巡检工作状态时，如果地线较为平直时，启动第一行走装置、第二行走装置的第一驱动电机，使得第一行走装置、第二行走装置的第一驱动滚轮组件进行同步转动，从而使得本装置直接滚动快速前进或者后退；在此过程中，第二驱动滚轮组件也随之滚动行走；
11、步骤2）、当本装置处于上陡坡前进或下陡坡前进工作状态时，
12、a、第一行走装置中的第一电动推杆驱动对应的第一夹爪松开，第二行走装置中的第一电动推杆驱动对应的第一夹爪夹紧；
13、b、靠近第一行走装置一侧的第二电动推杆伸出，推动第一行走装置向前移动一定行程；
14、c、第一行走装置中的第一电动推杆驱动对应的第一夹爪夹紧，第二行走装置中的第一电动推杆驱动对应的第一夹爪松开；
15、d、靠近第一行走装置一侧的第二电动推杆缩回，第二行走装置、辅助行走装置被带动向前移动一定行程；
16、e、上述a～d为一个循环，重复该过程即可；
17、在步骤2）中，第二电动推杆通过伸缩无论驱动第一行走装置还是第二行走装置移动，该移动的行走装置上的第一驱动电机会驱动对应的第一驱动滚轮组件滚动，使第一驱动滚轮组件滚动移动的速度并与第二电动推杆伸出的速度匹配；
18、步骤3）、当本装置处于上陡坡后退或下陡坡后退工作状态时，工作过程如下：
19、a、第一行走装置中的第一电动推杆驱动对应的第一夹爪夹紧，第二行走装置中的第一电动推杆驱动对应的第一夹爪松开；
20、b、靠近第二行走装置一侧的第三电动推杆伸出，使得第二行走装置向后退一定行程；
21、c、第一行走装置中的第一电动推杆驱动对应的第一夹爪松开，第二行走装置中的第一电动推杆驱动对应的第一夹爪夹紧；
22、d、靠近第二行走装置一侧的第三电动推杆缩回，第一行走装置、辅助行走装置向后移动一定行程；
23、e、上述a～d为一个循环，重复该过程即可；
24、在步骤3）中，第三电动推杆通过伸缩无论驱动第一行走装置还是第二行走装置移动，该移动的行走装置上的第一驱动电机驱动对应的第一驱动滚轮组件滚动，使第一驱动滚轮组件滚动移动的速度并与第三电动推杆伸出的速度匹配，保持同步协调；
25、步骤4）、当本装置检测到障碍物时，驱动第一行走装置、第二行走装置的第一驱动电机，使得第一行走装置、第二行走装置的第一驱动滚轮组件同步转动，使本装置缓慢前进或者后退；在此过程中，第二驱动滚轮组件也随之缓慢滚动行走。
26、本专利技术提供一种可稳定爬坡的输电线路行走装置及行走方法，具有以下技术效果：
27、1）、通过设置不同巡检机制和控制系统，当输电线路较为平直时，装置直接快速滚动前进，提高工作效率；当装置进行上陡坡或下陡坡时，采用蠕动爬行，低速运行确保安全，具备稳定爬陡坡能力。
28、2）、通过第一行走装置、辅助行走装置、第二行走装置配合电动推杆可以实现最大度数为45度的上下坡蠕动爬行和实现沿输电线路地线稳定行走功能，实现稳定爬坡功能。
29、3）、通过将第一行走装置、辅助行走装置、第二行走装置的滚轮均设置为槽轮，可自行定位，同时在缓慢行走过程中可实现对防震锤、线夹等障碍物的直接跨越行走；在此过程中，利用连杆组件进行一定的平衡调节，保证稳定性。这样使得该装置扩展了作业面，提高了装置的移动效率。
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1.一种可稳定爬坡的输电线路行走装置，其特征在于：包括第一行走装置（1）、辅助行走装置（3）、第二行走装置（2）；
2.根据权利要求1所述的一种可稳定爬坡的输电线路行走装置，其特征在于：所述第一夹爪（1.4）包括第一横杆（1.4.1），第一横杆（1.4.1）左右铰接有第一连杆（1.4.2），两第一连杆（1.4.2）下端分别铰接有V型夹板（1.4.3），左右的V型夹板（1.4.3）镜像对称布置且二者的拐角相互靠拢；对应的第一安装板（1.1）上固定有两组第一中心轴（1.4.4），左右的V型夹板（1.4.3）位于拐角处自由穿过对应的第一中心轴（1.4.4）并绕第一中心轴（1.4.4）轴线转动。
3.根据权利要求2所述的一种可稳定爬坡的输电线路行走装置，其特征在于：所述第一行走装置（1）或第二行走装置（2）前端上方安装有摄像头。
4.根据权利要求3所述的一种可稳定爬坡的输电线路行走装置，其特征在于：所述辅助行走装置（3）下端通过连杆组件（4）安装有控制箱（5）。
5.根据权利要求4所述的一种可稳定爬坡的输电线路行走装置进行行走的方法，包括以
...【技术特征摘要】
1.一种可稳定爬坡的输电线路行走装置，其特征在于：包括第一行走装置（1）、辅助行走装置（3）、第二行走装置（2）；
2.根据权利要求1所述的一种可稳定爬坡的输电线路行走装置，其特征在于：所述第一夹爪（1.4）包括第一横杆（1.4.1），第一横杆（1.4.1）左右铰接有第一连杆（1.4.2），两第一连杆（1.4.2）下端分别铰接有v型夹板（1.4.3），左右的v型夹板（1.4.3）镜像对称布置且二者的拐角相互靠拢；对应的第一安装板（1.1）上固定有两组第一中心轴（1.4.4），左右的v型...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭超，孙梦浩，施保华，吴正平，刘伟，朱成昂，张晓龙，谭文瑞，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：发明
国别省市：
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