【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水电站安全监测领域，具体涉及一种多传感器融合的管道无人机定位巡检控制方法。
技术介绍
1、地下封闭、黑暗环境的管道类空间常见于大型电站等工业设施的地下环境，用于排水、净化、除污等。此类环境通常不具备良好的光照环境，且由于在地下空间，gps信号缺失。
2、以水电工程排水洞为例，大坝排水洞位于大坝两岸，内壁为混凝土结构，其总长约2千多米。排水洞内为弱光、潮湿、无gps信号、地磁信号受扰的半封闭空间。由排水洞常年水量不等，枯水期干涸，汛期水量较大，常年运行具有冲刷、坍塌和堆积隐患，利用小车、无人船等手段进行排查，其适应性较差，效率低，风险大。由于常年淤泥等水流物堆积，内壁纹理特征较为丰富。由于排水洞内环境错综复杂，因此在通过合适的定位手段使得无人机准确定位之后，如何使得无人机稳定、安全、高效的实现巡检成为了下一需要解决的问题。
3、在类似排水洞的管道环境中，多传感器融合的管道无人机定位巡检控制要解决的技术问题主要分为以下三部分：第一，在黑暗、gps信号缺失的地下管道环境，如何实现无人机的在传感器辅助下的定...
【技术保护点】
1.多传感器融合的管道无人机定位巡检控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多传感器融合的管道无人机定位巡检控制方法，其特征在于，所述管道无人机定位巡检控制方法还包括对无人机输出的位姿数据的有效性的判断，若有效性不合格，则启用包含单目相机、单线激光雷达的无人机冗余备份系统，利用无人机冗余备份系统得到无人机各方面的速度估计，具体为：
3.根据权利要求2所述的多传感器融合的管道无人机定位巡检控制方法，其特征在于，所述管道无人机定位巡检控制方法还包括对无人机冗余备份系统输出数据的有效性的判断，若无人机冗余备份系统输出数据满足精度...
【技术特征摘要】
1.多传感器融合的管道无人机定位巡检控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多传感器融合的管道无人机定位巡检控制方法，其特征在于，所述管道无人机定位巡检控制方法还包括对无人机输出的位姿数据的有效性的判断，若有效性不合格，则启用包含单目相机、单线激光雷达的无人机冗余备份系统，利用无人机冗余备份系统得到无人机各方面的速度估计，具体为：
3.根据权利要求2所述的多传感器融合的管道无人机定位巡检控制方法，其特征在于，所述管道无人机定位巡检控制方法还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：张春辉，冉毅川，李友平，毛业栋，徐铬，徐兰兰，沈润杰，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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