【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及塔式起重机智能控制，尤其涉及一种群塔作业防碰撞方法、系统及设备。
技术介绍
1、塔吊是建筑施工过程中能同时解决高度和面域重物吊运的最主要运输工具。受单台塔吊覆盖面域的局限性，一个施工场地内同时布置两台或多台塔吊的情况非常普遍，形成群塔作业局面。群塔作业过程中，当两台或两台以上的塔吊的覆盖范围有重叠区域时，就存在塔吊大臂相互碰撞的风险。
2、因此，本专利技术提供了一种群塔作业防碰撞方法、系统及设备，通过控制防摇摆装置，可以短时间内有效消除摇摆。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术的不足，研制一种群塔作业防碰撞方法、系统及设备，可以避免具有相交区域塔吊的吊钩和吊臂在相交区域内不发生碰撞。
2、本专利技术解决技术问题的技术方案为：
3、一种群塔作业防碰撞方法，首先获取群塔间作业的相关数据，确定本塔和邻塔间的相交区域，将本塔与邻塔中较高的记为高塔，然后计算高塔的安全行驶区域，根据判断本塔和邻塔是否在相交区域内、两个本塔与邻塔的行驶路径是否相交、本塔是否为高塔、高塔吊物是否高于邻塔塔臂、高塔行车是否在安全半径内、本塔到达目标点是否经过邻塔来判断本塔是正常运行还是减速等待。
4、具体实施方式中，初始化邻塔列表中群塔间作业的相关数据，然后根据施工现场塔吊位置、塔吊结构和塔吊控制系统获得群塔间作业的相关数据，再根据获取的数据确定塔机间的相交区域和高塔安全旋转的区域，最后根据回转力方向按顺序筛选出有碰撞风险的邻塔。
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9、其中，x1表示本塔基座中心横坐标，y1表示本塔基座中心纵坐标，x2表示邻塔基座中心横坐标，y2表示邻塔基座中心纵坐标，θ2表示邻塔塔臂旋转角度，b值为1，a表示塔臂直的斜率的相反数，p表示塔臂直线结局的相反数；
10、本塔与邻塔区域相交的两点坐标记为j1(xj1,yj1)、j2(xj2,yj2)，
11、j1与j2之间的距离
12、本塔与邻塔相交区域角度
13、
14、yj1＝y0+k1(xc-x0)，
15、
16、yj1＝y0+k2(xd-x0)，
17、
18、其中，本塔机基座中心直角坐标记为o1(x1,y1)，ce表示两个交点连线到塔机基座中心的垂直距离，其中c点是相交区域中的其中一个交点，e点表示相交区域两个交点连线与塔机基座中心线交点，k1表示两个塔机基座中心的直线斜率，k2表示两个塔机相交点间的直线斜率，(x0，y0)表示e点坐标，xd表示塔机两交点中交点j2的x轴坐标；
19、高塔安全运行半径rsafe＝dr-rb，其中，dr表示两个塔机基座中心之间的距离，rb表示低塔塔臂长度。
20、具体实施方式中，判断本塔与邻塔是否在相交区域内，若在相交区域内则判断本塔是否为高塔；若不在相交区域内，则继续判断与邻塔的行驶路径是否有交集，若有交集则让两个塔机中速度小的一方减速，在相交区域边界处等待，重新判断是否与其邻塔在相交区域内，若没有交集则正常通行并事实判断。
21、具体实施方式中，判断本塔是否为高塔，若是高塔则继续判断本塔吊物是否高于邻塔塔臂，若高于邻塔塔臂则正常通行并事实判断，若不高于邻塔塔臂则继续判断本塔行车是否在安全半径内，若在安全半径内则正常通行并事实判断，若不在安全范围内则继续判断本塔到达目标点是否经过邻塔，若不经过邻塔则正常通行并事实判断，若经过邻塔则本塔减速并在相交区域边界处等待，然后重新判断本塔与邻塔是否在相交区域内。
22、具体实施方式中，判断本塔是否为高塔，若不是高塔则继续判断邻塔吊物是否高于本塔塔臂，若高于本塔塔臂则正常通行并实时判断，若不高于本塔塔臂则继续判断邻塔行车是否在安全半径内，若在安全半径内则正常通行并实时判断，若不在安全范围内则继续判断本塔到达目标点是否经过邻塔，若经过邻塔则正常通行并实时判断，若不能正常通行则本塔减速并在相交区域边界处等待，然后重新判断本塔与邻塔是否在相交区域。
23、本专利技术还提供了一种群塔作业防碰撞系统，执行群塔作业防碰撞方法，控制群塔作业。
24、本专利技术还提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；
25、存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现群塔作业防碰撞方法。
26、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现群塔作业防碰撞方法。
27、
技术实现思路
中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是专利技术所有的全部效果，上述技术方案具有如下优点或有益效果：
28、本专利技术可以实时监测多台塔机的位置和运动状态，并根据这些信息进行智能判断和预警，通过准确的数据分析和计算，避免不同塔机之间的碰撞事故发生，从而保障工人和设备的安全。本专利技术还可以对多台塔机进行集中管理和调度，避免了塔机之间的互相干扰和冲突，可以最大程度地提高作业效率，减少等待时间和资源浪费，提高项目进度和质量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种群塔作业防碰撞方法，其特征是：首先获取群塔间作业的相关数据，确定本塔和邻塔间的相交区域，将本塔与邻塔中较高的记为高塔，然后计算高塔的安全行驶区域，根据判断本塔和邻塔是否在相交区域内、两个本塔与邻塔的行驶路径是否相交、本塔是否为高塔、高塔吊物是否高于邻塔塔臂、高塔行车是否在安全半径内、本塔到达目标点是否经过邻塔来判断本塔是正常运行还是减速等待。
2.根据权利要求1所述的一种群塔作业防碰撞方法，其特征是，初始化邻塔列表中群塔间作业的相关数据，然后根据施工现场塔吊位置、塔吊结构和塔吊控制系统获得群塔间作业的相关数据，再根据获取的数据确定塔机间的相交区域和高塔安全旋转的区域，最后根据回转力方向按顺序筛选出有碰撞风险的邻塔。
3.根据权利要求2所述的一种群塔作业防碰撞方法，其特征是，本塔行车距离圆心的距离记为r1，邻塔行车距离圆心的距离记为r2，本塔机基座的位置记为O1，邻塔吊基座的位置记为O2，本塔与邻塔区域相交的两点记为j1、j2，相交区域角度记为θ，θ∈{θmin,θmax}，θmin表示最小角度，θmax表示最大角度，高塔安全旋转半径记为rsafe，
4.根据权利要求3所述的一种群塔作业防碰撞方法，其特征是，判断本塔与邻塔是否在相交区域内，若在相交区域内则判断本塔是否为高塔；若不在相交区域内，则继续判断与邻塔的行驶路径是否有交集，若有交集则让两个塔机中速度小的一方减速，在相交区域边界处等待，重新判断是否与其邻塔在相交区域内，若没有交集则正常通行并事实判断。
5.根据权利要求4所述一种群塔作业防碰撞方法，其特征是，判断本塔是否为高塔，若是高塔则继续判断本塔吊物是否高于邻塔塔臂，若高于邻塔塔臂则正常通行并事实判断，若不高于邻塔塔臂则继续判断本塔行车是否在安全半径内，若在安全半径内则正常通行并事实判断，若不在安全范围内则继续判断本塔到达目标点是否经过邻塔，若不经过邻塔则正常通行并事实判断，若经过邻塔则本塔减速并在相交区域边界处等待，然后重新判断本塔与邻塔是否在相交区域内。
6.根据权利要求5所述的一种群塔作业防碰撞方法，其特征是，判断本塔是否为高塔，若不是高塔则继续判断邻塔吊物是否高于本塔塔臂，若高于本塔塔臂则正常通行并实时判断，若不高于本塔塔臂则继续判断邻塔行车是否在安全半径内，若在安全半径内则正常通行并实时判断，若不在安全范围内则继续判断本塔到达目标点是否经过邻塔，若经过邻塔则正常通行并实时判断，若不能正常通行则本塔减速并在相交区域边界处等待，然后重新判断本塔与邻塔是否在相交区域。
7.一种群塔作业防碰撞系统，其特征在于，执行如权利要求1-6中所述的一种群塔作业防碰撞方法，控制群塔作业。
8.一种服务器，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的群塔作业防碰撞方法。
...【技术特征摘要】
1.一种群塔作业防碰撞方法，其特征是：首先获取群塔间作业的相关数据，确定本塔和邻塔间的相交区域，将本塔与邻塔中较高的记为高塔，然后计算高塔的安全行驶区域，根据判断本塔和邻塔是否在相交区域内、两个本塔与邻塔的行驶路径是否相交、本塔是否为高塔、高塔吊物是否高于邻塔塔臂、高塔行车是否在安全半径内、本塔到达目标点是否经过邻塔来判断本塔是正常运行还是减速等待。
2.根据权利要求1所述的一种群塔作业防碰撞方法，其特征是，初始化邻塔列表中群塔间作业的相关数据，然后根据施工现场塔吊位置、塔吊结构和塔吊控制系统获得群塔间作业的相关数据，再根据获取的数据确定塔机间的相交区域和高塔安全旋转的区域，最后根据回转力方向按顺序筛选出有碰撞风险的邻塔。
3.根据权利要求2所述的一种群塔作业防碰撞方法，其特征是，本塔行车距离圆心的距离记为r1，邻塔行车距离圆心的距离记为r2，本塔机基座的位置记为o1，邻塔吊基座的位置记为o2，本塔与邻塔区域相交的两点记为j1、j2，相交区域角度记为θ，θ∈{θmin,θmax}，θmin表示最小角度，θmax表示最大角度，高塔安全旋转半径记为rsafe，高塔行车和低塔塔臂之间的距离d1为：
4.根据权利要求3所述的一种群塔作业防碰撞方法，其特征是，判断本塔与邻塔是否在相交区域内，若在相交区域内则判断本塔是否为高塔；若不在相交区域内，则继续判断与邻塔的行驶路径是否有交集，若有交集则让两个塔机中速度小的一方减速，在...
【专利技术属性】
技术研发人员：李忠恒，李明竟，丁洪磊，赵昔庆，
申请(专利权)人：中科骊久济南机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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