【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机调度，尤其涉及一种无人机进出空港的调度方法。
技术介绍
1、随着无人机安全性与智能化水平的提高，以无人机为主导产业的低空经济得到了迅猛的发展，“无人机产业化”和“产业无人机化”也很有可能会成为未来低空经济发展的主要方向，众多的无人机应用也逐渐出现在人们的视野之中。但伴随而来的是，无人机自身的缺点也逐渐地暴露在了大众的视野中，如无人机的低续航、对定位精度的高要求等问题，这会阻碍无人机产业以及低空经济的发展。在众多的解决方案中“无人机机场”是最为主流的。“无人机机场”是一种期望着以点盖面的产物，他代替了“人工巡逻”的方式。
2、现有的“无人机机场”以无人机的灵活性和机动性代替了“人工”的方式，但它受限于上个时代的无人机技术，遥控器与无人机之间的强绑定始终限制着它。若是希望达到全区域覆盖就必须要投入大量的人力物力来部署“无人机机场”，即使部署了大量的“无人机机场”，一旦在某几个区域出现无人机资源的“供需失衡”也无法出现强有力的调度行为。在安全方面“无人机机场”除了自己绑定的无人机以外对其他的无人机的感知能力极弱，即使有其他无人机闯入自己所在的空域也无法快速采取措施。
3、在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
4、目前的“无人机机场”调度能力弱，难以应对无人机高密度的起降场景，导致无人机进出场的安全性不高。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种无人机进出空港的调度方法，以解决现有技术中存在目前的
2、为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
3、本专利技术提供的一种无人机进出空港的调度方法，用于安全调度无人机降落空港或飞离所述空港，所述空港包括等待区、机动区和停靠区；所述等待区用于悬停准备入港的所述无人机；所述机动区用于对所述无人机来往所述等待区、停靠区进行机动调度；所述停靠区用于停靠所述无人机；所述停靠区设置多个起降平台，包括以下步骤：
4、s1、根据收到待出入港无人机的入港申请或出港申请，获取飞行计划；s2、根据所述飞行计划，获取所述飞行计划需要占用的时间片；s3、查询在所述时间片内的全部停靠资源；入港的所述停靠资源包括：需要停靠的所述起降平台、入港时在所述等待区的等待点、在所述机动区的入港航路以及在所述停靠区的入港航路；出港的所述停靠资源包括：在所述停靠区的出港航路和在所述机动区的出港航路；s4、基于所述停靠资源判断所述待出入港无人机是否能入港或出港；若是，则执行步骤s6；否则，执行步骤s5；s5、拒绝申请，所述待出入港无人机不能入港或出港；s6、向所述待出入港无人机发送入港许可或出港许可，所述待出入港无人机在所述时间片内入港或出港。
5、优选的，步骤s4包括：s41、判断在所述时间片内，是否存在空闲的所述停靠资源，若是，则执行步骤s6；否则，执行步骤s42；s42、查询在所述时间片内，所有被占用的所述停靠资源对应的出入港无人机的飞行计划，从中选取出入港优先级最低的飞行计划；s43、判断所述待出入港无人机的飞行计划的出入港优先级是否高于所述出入港无人机的飞行计划，若是，则执行步骤s44；否则，执行步骤s5；s44、将所述出入港无人机的停靠资源重新分配给所述待出入港无人机，执行步骤s6。
6、优选的，采用出入港调度权值算法对所述飞行计划的出入港优先级进行排序，出入港调度权值算法根据特殊飞行计划、飞行计划的类型、货物性质以及预计降落和起飞的时间给所述飞行计划匹配权值，再根据所述权值对所述飞行计划的出入港优先级进行排序。
7、优选的，将所述出入港无人机的停靠资源重新分配给所述待出入港无人机后，向所述出入港无人机发送取消飞行计划的通知，并告知取消原因。
8、优选的，空港实时监测所述等待区的占用情况，包括以下步骤：s100、每隔设定时间，主动感知所述等待区的占用情况；s200、当感知到所述等待区的等待点被实际占用，检测占用无人机是否被分配有所述停靠资源，若是，则执行步骤s100；否则，执行步骤s300；s300、对所述占用无人机进行驱离，判断是否驱离成功，若是，则执行步骤s100；否则执行步骤s400；s400、预估所述占用无人机的占用时间，查询所述占用时间内，收到所述入港许可或出港许可的待出入港无人机；s500、判断是否有其他空闲的所述停靠资源，若是，则执行步骤s600；否则，执行步骤s700；s600、重新分配空闲的所述停靠资源给所述待出入港无人机；s700、通知所述待出入港无人机取消飞行计划。
9、优选的，通过图像识别定位或广播定位对所述等待区的占用情况进行实时监测。
10、优选的，步骤s1与步骤s2之间包括以下步骤：s11、通过所述飞行计划，查询在所述入港申请中，所述飞行计划的服务类型；s12、判断所述服务类型是否为存放类，若是，则执行步骤s13，否则，执行步骤s2；s13、判断所述飞行计划中是否存在出港申请，若是，则执行步骤s14；否则，执行步骤s5；s14、检查所述入港申请、出港申请是否具有合法性，若是，则执行步骤s2；否则，执行步骤s5。
11、优选的，所述服务类型包括：换电类、装货类、卸货类、短停类和存放类。
12、优选的，向所述待出入港无人机发送入港许可附带所述起降平台和入港航路；向所述待出入港无人机发送出港许可附带所述起降平台和出港航路。
13、优选的，所述机动区设置在所述等待区、停靠区之间的区域；所述无人机出港或入港采用“吸管形”航路；所述起降平台为方柱形、正六边形或圆形。
14、实施本专利技术上述技术方案中的一个技术方案，具有如下优点或有益效果：
15、本专利技术在无人机的停靠区和等待区之间设置有机动区，机动区能够起到无人机进入或离开停靠区的缓冲作用，通过机动区进行无人机从等待区被准许入港后到达停靠区的机动调度，避免无人机入港直接到停靠区或出港直接飞离，由于航线自由度高造成无人机撞机；再通过预先发出入港和出港申请，对停靠资源进行预定，得到许可才能入港或出港，能够避免非法无人机停靠的同时，无需达到空港上空才能知道是否能停靠，提高无人机的进出港效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，用于安全调度无人机降落空港或飞离所述空港，所述空港包括等待区、机动区和停靠区；所述等待区用于悬停准备入港的所述无人机；所述机动区用于对所述无人机来往所述等待区、停靠区进行机动调度；所述停靠区用于停靠所述无人机；所述停靠区设置多个起降平台，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，步骤S4包括：
3.根据权利要求2所述的一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，采用出入港调度权值算法对所述飞行计划的出入港优先级进行排序，出入港调度权值算法根据特殊飞行计划、飞行计划的类型、货物性质以及预计降落和起飞的时间给所述飞行计划匹配权值，再根据所述权值对所述飞行计划的出入港优先级进行排序。
4.根据权利要求2所述的一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，将所述出入港无人机的停靠资源重新分配给所述待出入港无人机后，向所述出入港无人机发送取消飞行计划的通知，并告知取消原因。
5.根据权利要求1所述的一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，空港实时监测所述等待区的
6.根据权利要求5所述的一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，通过图像识别定位或广播定位对所述等待区的占用情况进行实时监测。
7.根据权利要求1所述的一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，步骤S1与步骤S2之间包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，所述服务类型包括：换电类、装货类、卸货类、短停类和存放类。
9.根据权利要求1所述的一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，向所述待出入港无人机发送入港许可附带所述起降平台和入港航路；向所述待出入港无人机发送出港许可附带所述起降平台和出港航路。
10.根据权利要求1所述的一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，所述机动区设置在所述等待区、停靠区之间的区域；所述无人机出港或入港采用“吸管形”航路；所述起降平台为方柱形、正六边形或圆形。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，用于安全调度无人机降落空港或飞离所述空港，所述空港包括等待区、机动区和停靠区；所述等待区用于悬停准备入港的所述无人机；所述机动区用于对所述无人机来往所述等待区、停靠区进行机动调度；所述停靠区用于停靠所述无人机；所述停靠区设置多个起降平台，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，步骤s4包括：
3.根据权利要求2所述的一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，采用出入港调度权值算法对所述飞行计划的出入港优先级进行排序，出入港调度权值算法根据特殊飞行计划、飞行计划的类型、货物性质以及预计降落和起飞的时间给所述飞行计划匹配权值，再根据所述权值对所述飞行计划的出入港优先级进行排序。
4.根据权利要求2所述的一种无人机进出空港的调度方法，其特征在于，将所述出入港无人机的停靠资源重新分配给所述待出入港无人机后，向所述出入港无人机发送取消飞行计划的通知，并告知取消原因。
5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴高屹，何旭磊，王洋，陈治宏，郑首奋，胡伟豪，
申请(专利权)人：深圳市多翼创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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