【技术实现步骤摘要】
本公开涉及汽车，具体而言，涉及一种感知部件的外参标定方法、装置、电子设备以及车辆。
技术介绍
1、感知部件是环境感知中的重要组成部分，比如，车辆可以通过感知部件(比如相机、雷达、惯导系统)等获取外界环境信息，并通过感知部件之间的协同工作来调整驾驶策略，基于此，需要对感知部件的外部参数进行标定。目前针对车辆的感知部件的外部参数标定通常是在车端部署相应的标定算法完成的，因此，对于车端所能的提供的算力资源也存在一定的要求。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种感知部件的外参标定方法、装置、电子设备以及车辆，无需将不同场景下的标定算法均部署在车端完成感知部件的外参标定，有利于降低车端的算力开销。
2、本公开实施例提供了一种感知部件的外参标定方法，包括：
3、接收通过车辆的感知部件获取的用于表征所述车辆所处标定场景的场景数据；
4、根据所述场景数据确定所述车辆所处标定场景的场景类型，并基于场景类型与标定策略的对应关系，确定与所述标定场景的场景类型对应的目标标定策略；
5、根据所述目标标定策略以及所述场景数据，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果，并将所述外部参数标定结果发送至所述车辆。
6、本公开实施例中，在对车辆进行外参标定时，无需在车辆部署标定算法，有利于节约车端的算力开销，并且服务器可以同时对多辆车辆进行外参标定，有利于提升标定效率。此外，若标定算法存在更新升级，则仅需要在服务器进
7、进一步地，还可以针对不同标定场景的场景类型，确定对应的目标标定策略，并按照目标标定策略进行外参标定，如此，可以提升外参标定的针对性。
8、在一种可能的实施方式中，所述感知部件包括不同类型的感知部件；所述根据所述目标标定策略，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果，包括：
9、针对每种类型的感知部件，从所述场景数据中确定与所述感知部件类型匹配的目标场景数据；
10、根据所述目标标定策略以及所述目标场景数据，对所述感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果。
11、本公开实施例中，基于与该类型匹配的目标场景数据和目标标定策略，可以针对性地对该种类型的感知部件进行标定，从而提升标定结果的准确性。
12、在一种可能的实施方式中，所述将所述外部参数标定结果发送至所述车辆之后，所述方法还包括：
13、接收所述车辆基于所述感知部件的外部参数标定结果所采集到的环境数据；
14、根据所述环境数据以及预设参考数据，确定所述感知部件的外部参数标定结果是否符合预设要求，若不符合所述预设要求，对所述感知部件的外部参数重新进行标定。
15、本公开实施例中，根据环境数据以及预设参考数据，确定感知部件的外部参数标定结果是否符合预设要求，如此，可以实现对外部参数标定结果的验证，若不符合，则重新对其进行标定，从而提升标定结果的准确度。
16、在一种可能的实施方式中，所述对所述感知部件的外部参数重新进行标定，包括：
17、根据所述环境数据以及所述预设参考数据之间的比对结果，生成数据补充采集指令，并将所述数据补充采集指令发送至所述车辆；
18、接收所述车辆根据所述数据补充采集指令所采集的补充场景数据，根据所述补充场景数据、所述场景数据以及所述目标标定策略，对所述感知部件的外部参数重新进行标定。
19、本公开实施例中，由于数据补充采集指令是基于环境数据以及预设参考数据的比对结果生成的，因此，数据补充采集指令可以指示车辆获取补充场景数据，这样可以提升场景数据的完整性和数据的丰富性。
20、在一种可能的实施方式中，所述场景数据携带场景标识，每个场景标识对应一种场景类型；所述根据所述场景数据确定所述车辆所处场景的目标场景类型，包括：
21、根据所述场景数据中携带的场景标识，确定所述车辆所处场景的目标场景类型，其中，所述场景标识由用户确定。
22、本公开实施例中，由于场景数据携带场景标识且每个场景标识对应一种场景类型，这样，在将场景数据发送至服务器后，即可根据场景数据携带的场景标识确定目标场景类型，如此，可以提升确定场景类型的准确性。
23、在一种可能的实施方式中，所述场景类型包括室内标定场景；所述根据所述目标标定策略以及所述场景数据，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果，包括：
24、获取与所述车辆所处的室内标定场景对应的三维场景模型，并基于所述三维场景模型以及所述场景数据，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果。
25、本公开实施例中，由于三维场景模型是与室内标定场景对应的，因此基于三维场景模型以及场景数据，即可确定车辆的感知部件的位姿，从而实现对车辆的感知部件进行外部参数标定，如此，可以提升外参标定的精确性。
26、在一种可能的实施方式中，所述场景数据包括图像数据，所述场景类型包括室内标定场景，所述室内标定场景中设置有参照物；所述根据所述目标标定策略以及所述场景数据，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果，包括：
27、获取所述车辆在世界坐标系下的位姿，以及所述参照物在世界坐标系下相对于所述车辆的相对位姿；
28、基于所述图像数据对所述参照物进行角点检测，得到所述参照物的各个角点在图像坐标系下的坐标；
29、基于所述参照物相对于所述车辆的相对位姿、所述车辆在世界坐标系下的位姿以及所述参照物的各个角点的在图像坐标系下坐标，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到所述外部参数标定结果。
30、本公开实施例中，通过在室内标定场景中设置参照物，从而基于参照物在对应图像坐标系下的坐标、参照物相对于所述车辆的相对位姿以及车辆在世界坐标系下的位姿，实现感知部件的外参标定，如此，有利于提升外参标定的精度。
31、在一种可能的实施方式中，所述场景类型包括室外标定场景；所述根据所述目标标定策略以及所述场景数据，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果，包括：
32、对所述通过车辆的感知部件采集的室外标定场景的场景数据进行车道线检测，并基于车道线检测结果对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果。
33、本公开实施例中，若场景类型包括室外标定场景，由于室外标定场景不会设置有参考物，因此，可以基于对室外标定场景的场景数据进行车道线检测的车道线检测结果，对车辆的感知部件进行外部参数标定，如此，可以提升外参标定的准确度。
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1.一种感知部件的外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知部件包括不同类型的感知部件；所述根据所述目标标定策略，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述外部参数标定结果发送至所述车辆之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述感知部件的外部参数重新进行标定，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景数据携带场景标识，每个场景标识对应一种场景类型；所述根据所述场景数据确定所述车辆所处场景的目标场景类型，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景类型包括室内标定场景；所述根据所述目标标定策略以及所述场景数据，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景数据包括图像数据，所述场景类型包括室内标定场景，所述室内标定场景中设置
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景类型包括室外标定场景；所述根据所述目标标定策略以及所述场景数据，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果，包括：
9.一种感知部件的外参标定方法，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将所述场景数据发送至服务器，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述车辆所处标定场景包括室外标定场景；所述对所述场景数据进行筛选，包括：
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述车辆所处标定场景包括室外标定场景，所述室外标定场景包括车道线；所述对所述场景数据进行筛选，包括：
14.一种感知部件的外参标定装置，其特征在于，包括：
15.一种感知部件的外参标定装置，其特征在于，包括：
16.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1-8或者权利要求9-13中任一项所述的感知部件的外参标定方法的步骤。
17.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车辆运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求9-13中任一项所述的感知部件的外参标定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种感知部件的外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知部件包括不同类型的感知部件；所述根据所述目标标定策略，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述外部参数标定结果发送至所述车辆之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述感知部件的外部参数重新进行标定，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景数据携带场景标识，每个场景标识对应一种场景类型；所述根据所述场景数据确定所述车辆所处场景的目标场景类型，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景类型包括室内标定场景；所述根据所述目标标定策略以及所述场景数据，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景数据包括图像数据，所述场景类型包括室内标定场景，所述室内标定场景中设置有参照物；所述根据所述目标标定策略以及所述场景数据，对所述车辆的感知部件进行外部参数标定，得到针对所述感知部件的外部参数标定结果，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景类型包括室外标定场景；所述根据所述目标标定策略以及所述场景数据，对所述车辆的感知部件进行外部参...
【专利技术属性】
技术研发人员：范圣印，贾砚波，张煜东，刘志励，彭闯，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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