【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于地下导航定位，具体涉及一种基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法。
技术介绍
1、城市的高速发展对新一代城市基建技术提出了更高的要求。地下是当前人类生活与发展的重要环境之一，管道系统是地下领域的重要组成部分。地下管道的铺设是现代化城市发展规划的重要步骤，为提高地下管道铺设的速度且避免施工过程中对地表建筑的破坏，现在方法大多采用由盾构机构成的管道铺设系统对地下管道进行直接铺设，管道铺设系统的高精度导航定位是保障管道按照规划准确掘进和铺设的关键内容，也是地下管道铺设过程中不影响周围建筑且高效工作的重要保障。而现有的无线电定位技术不具备在管道、土壤等介质中连续传播的能力，因此无线电定位技术由于穿透能力的限制无法为地下管道铺设系统提供高精度的定位服务，无法满足地下管道铺设系统的使用需求。将高精度惯性测量单元作为地下管道铺设系统的定位系统时，高精度惯性测量单元由于存在累积误差，不能提供连续长时间的高精度定位服务且成本较高，采用高精度惯性测量单元工作几小时后需要停机标定，增加了管道铺设项目的复杂度，降低了管道铺设的效率。p>
2、综上所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法，其特征在于，所述各个数据测量点位置处，磁传感器与旋转永磁体磁信标的相对位置采用全站仪测量，当磁传感器位于第n个数据测量点位置时，将磁传感器与旋转永磁体磁信标的相对位置记为
3.根据权利要求2所述的基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法，其特征在于，所述在各个数据测量点位置处，磁感应强度矢量模值向量为：
4.根据权利要求3所述的基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺...
【技术特征摘要】
1.基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法，其特征在于，所述各个数据测量点位置处，磁传感器与旋转永磁体磁信标的相对位置采用全站仪测量，当磁传感器位于第n个数据测量点位置时，将磁传感器与旋转永磁体磁信标的相对位置记为
3.根据权利要求2所述的基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法，其特征在于，所述在各个数据测量点位置处，磁感应强度矢量模值向量为：
4.根据权利要求3所述的基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法，其特征在于，所述磁感应强度矢量模值的计算方法为：
5.根据权利要求4所述的基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法，其特征在于，所述步骤二的具体过程为：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：李清华，李新年，王常虹，王振桓，于谦玺，沈奥，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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