【技术实现步骤摘要】
本专利技术是关于电机控制领域，特别是关于一种转子初始相位检测方法、系统、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、目前数控机床控制系统中主要的驱动装置为伺服电机，由于伺服电机控制中，若不能知道转子的初始位置，就会出现转子反转或者失步从而导致启动失败，在硬件上采用绝对编码器的方式可知转子的初始位置，但是成本较高、体积大；应用场合受限。在实际应用过程中，可能会出现驱动器与电机三相电接反的情况，此时，现有技术中使用的自动相位算法可以找到初始相位角，但是由于采用的是高频电流信号注入法，其解调算法复杂，运算量比较大占用系统资源多同时电机会产生较大抖动；对于用在数控机床上的伺服电机而言应确保其不能有抖动，防止对工件或者机床设备产生影响。
2、因此，针对上述技术问题，有必要提供一种改进的转子初始相位检测方法。
3、公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种初始相位检测方法、系统、设备及可读存储介质，其能够以较低的成本以及相对精简的算法获取电机转子的初始位置，防止转子反转或失步。
2、为实现上述目的，本专利技术提供的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术提供了一种转子初始相位检测方法，应用于伺服电机控制系统，其包括：
4、以所述转子的对称中心为圆心，沿预设的正方向每间隔一个预设角度，对转
5、每间隔预设时间，在所述粗相位上施加固定大小的励磁电流，基于所述转子转动方向，更新所述转子初始相位的粗相位，并基于更新后的所述转子初始相位的粗相位，获取所述转子初始相位的第一精相位；
6、将所述第一精相位旋转180度获取第二精相位，分别在所述第一精相位与所述第二精相位方向上施加相同大小的励磁电压，基于所述第一精相位与所述第二精相位在所述励磁电压下的电流幅值大小，获取所述转子初始相位。
7、在一个或多个实施方式中，基于所述转子的位移偏置量，获取所述转子初始相位的粗相位，包括：
8、基于所述正方向，依次获取所述转子的位移偏置量；
9、若所述转子沿正方向的位移偏置量先达到最大值，所述转子沿负方向的位移偏置量后达到最大值，则所述转子初始相位的粗相位为：
10、θ1＝θmax+θmin-180°
11、若所述转子沿负方向的位移偏置量先达到最大值，所述转子沿正方向的位移偏置量后达到最大值，则所述转子初始相位的粗相位为：
12、θ1＝θmax+θmin
13、其中，θ1为所述转子初始相位的粗相位，θmax为所述转子基于所述励磁电流沿所述正方向的位移偏置量的最大值对应的相位角，θmin为所述转子基于所述励磁电流沿所述负方向的位移偏置量的最小值对应的相位角。
14、在一个或多个实施方式中，所述方法还包括：
15、若在一角度下，所述励磁电流未引起所述转子的偏转，则所述角度为转子初始相位的第一精相位。
16、在一个或多个实施方式中，所述基于所述转子转动方向，更新所述转子初始相位的粗相位，并基于更新后的所述转子初始相位的粗相位，获取所述转子初始相位的第一精相位，包括：
17、若所述转子的偏置位移沿第一方向，则将所述粗相位沿所述第一方向的反方向偏转一个预设的调整角度，将调整后的相位角度作为新的所述转子初始相位的粗相位，其中所述第一方向为预设的正方向或反方向；
18、在新的所述粗相位施加所述励磁电流，并基于所述转子的偏置位移更新所述粗相位，直至所述粗相位上施加所述励磁电流使所述转子偏置位移沿所述第一方向的反方向，此时转子初始位置的粗相位为所述转子初始相位的第一精相位。
19、在一个或多个实施方式中，所述预设的调整角度不大于1°。
20、在一个或多个实施方式中，所述基于所述第一精相位与所述第二精相位在所述励磁电压下的电流幅值大小，获取所述转子初始相位，包括：
21、若所述第一精相位的电流幅值大于所述第二精相位的电流幅值，则所述第一精相位为所述转子的初始相位；
22、若所述第一精相位的电流幅值小于所述第二精相位的电流幅值，则所述第二精相位为所述转子的初始相位。
23、在一个或多个实施方式中，所述励磁电流的方向与所述伺服电机n极方向一致。
24、第二方面，本专利技术提供了一种转子初始相位检测系统，其包括：
25、第一发送模块，用于以所述转子的对称中心为圆心，沿预设的正方向每间隔一个预设角度，对转子施加大小固定的励磁电流，所述正方向为逆时针方向或顺时针方向；
26、第一获取模块，用于基于所述转子的位移偏置量，获取所述转子初始相位的粗相位；
27、第二发送模块，用于在每间隔预设时间，沿所述粗相位方向施加固定大小的励磁电流，基于所述转子转动方向，更新所述转子初始相位的粗相位，并基于更新后的所述转子初始相位的粗相位，获取所述转子初始相位的第一精相位；
28、第二获取模块，用于将所述第一精相位旋转180度获取第二精相位，分别在所述第一精相位与所述第二精相位方向上施加相同大小的励磁电压，基于所述第一精相位与所述第二精相位在所述励磁电压下的电流幅值大小，获取所述转子初始相位。
29、第三方面，本专利技术提供了一种计算机设备，其包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行所述的转子初始相位检测方法。
30、第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行所述的转子初始相位检测方法。
31、与现有技术相比，本专利技术提供的转子初始相位检测方法，基于粗细双粒度的检测标准，对所述转子初始相位进行检测。该转子初始相位检测方法具有以下优点：
32、(1)本专利技术提供的所述转子初始相位检测方法简单，相较现有技术大幅减小了运算量，减少了对系统资源的占用并且实施成本较低。
33、(2)本专利技术提供的所述转子初始相位检测方法不会对伺服电机的运行产生影响，适应性更强。
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1.一种转子初始相位检测方法，应用于伺服电机控制系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的转子初始相位检测方法，其特征在于，基于所述转子的位移偏置量，获取所述转子初始相位的粗相位，包括：
3.如权利要求2所述的转子初始相位检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的转子初始相位检测方法，其特征在于，所述基于所述转子转动方向，更新所述转子初始相位的粗相位，并基于更新后的所述转子初始相位的粗相位，获取所述转子初始相位的第一精相位，包括：
5.如权利要求4所述的转子初始相位检测方法，其特征在于，所述预设的调整角度不大于1°。
6.如权利要求1所述的转子初始相位检测方法，其特征在于，所述基于所述第一精相位与所述第二精相位在所述励磁电压下的电流幅值大小，获取所述转子初始相位，包括：
7.如权利要求1所述的转子初始相位检测方法，其特征在于，所述励磁电流的方向与所述伺服电机N极方向一致。
8.一种转子初始相位检测系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-7中任一项所述的转子初始相位检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种转子初始相位检测方法，应用于伺服电机控制系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的转子初始相位检测方法，其特征在于，基于所述转子的位移偏置量，获取所述转子初始相位的粗相位，包括：
3.如权利要求2所述的转子初始相位检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的转子初始相位检测方法，其特征在于，所述基于所述转子转动方向，更新所述转子初始相位的粗相位，并基于更新后的所述转子初始相位的粗相位，获取所述转子初始相位的第一精相位，包括：
5.如权利要求4所述的转子初始相位检测方法，其特征在于，所述预设的调整角度不大于1°。
6.如权利要求1所述的转子初始相位检测方法，其特征在于，所述基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴昊，刘乐勇，
申请(专利权)人：上海铼钠克数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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