通用障碍物检测方法、可读存储介质及智能设备技术

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种通用障碍物检测方法、可读存储介质及智能设备，旨在解决如何有效提升通用障碍物的检测准确性的问题。为此目的，本申请根据待检测的点云数据，获取目标检测结果和栅格化点云数据，根据目标检测结果和栅格化点云数据，获取每个栅格的高斯散射核标签，根据高斯散射核标签对栅格进行聚类，并根据聚类结果获得通用障碍物检测结果。通过上述配置方式，本申请在对点云的栅格进行聚类过程中，考虑到目标检测结果，通过相对于目标检测结果的高斯散射核标签，来实现栅格的聚类，能够有效提升聚类结果的精确程度，从而获得更为准确的通用障碍物检测结果。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，具体提供一种通用障碍物检测方法、可读存储介质及智能设备。

技术介绍

1、高级辅助驾驶的功能越来越受到大家的关注，而且使用的场景随着传感器和信息技术的进步，其功能体验也得到了进一步地提升。在高级辅助驾驶功能中，通用障碍物的检测是重要的一环。

2、对于通用障碍物，难以采用基于深度学习的目标检测方案来达到高精度的检测能力；而基于传统的聚类算法，由于只考虑了点云的几何分布，也难以获得良好的效果。

3、相应地，本领域需要一种新的通用障碍物检测方案来解决上述问题。

技术实现思路

1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决如何有效提升通用障碍物的检测准确性的问题。

2、在第一方面，本申请提供一种通用障碍物检测方法，根据待检测的点云数据，获取所述点云数据的目标检测结果和栅格化点云数据；

3、根据所述目标检测结果和所述栅格化点云数据，获取所述栅格化点云数据中栅格相对于所述目标检测结果的高斯散射核标签；

4、根据所述高斯散射核标签本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种通用障碍物检测方法，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的通用障碍物检测方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的通用障碍物检测方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的通用障碍物检测方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的通用障碍物检测方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的通用障碍物检测方法，其特征在于，

7.根据权利要求5所述的通用障碍物检测方法，其特征在于，

8.根据权利要求5所述的通用障碍物检测方法，其特征在于，

9.根据权利要求2所述的通用障碍物检测方法，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种通用障碍物检测方法，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的通用障碍物检测方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的通用障碍物检测方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的通用障碍物检测方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的通用障碍物检测方法，其特征在于，

6...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑正扬，唐鑫，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：