【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种路径规划方法、终端设备以及存储介质。
技术介绍
1、路径规划(path planning)是智能驾驶车辆提前规划其运动并在环境中导航的手段。
2、常见的路径规划方法是在全局地图下进行的，基于获取得到的全局地图中的障碍物信息，进行避障处理。然而该方法存在计算速度慢和实时性差的问题，难以用于进行实时避障，同时该方法也可能无法识别场景中的某些特殊障碍物，以此规划的路径，可能使车辆产生碰撞。
技术实现思路
1、本申请提供一种路径规划方法、终端设备以及存储介质。
2、本申请采用的一个技术方案是提供一种路径规划方法，该路径规划方法包括：
3、获取车辆在当前时刻的占据栅格地图；
4、根据车辆的参考线上的参考点在占据栅格地图中对应的栅格的占据情况，确定出对应的路径规划起点和路径规划终点；
5、基于路径规划起点和路径规划终点，在占据栅格地图中，确定初始路径规划点；
6、对初始路径规划点进行优化，得到最终...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、与所述处理器连接的存储器，其中，
10.一种计算机可读...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：何煜太，张世义，查安飞，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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