一种基于SVD分解法的机械臂末端姿态调整方法技术

本发明专利技术公开了一种基于SVD分解法的机械臂末端姿态调整方法，属于机器人技术领域。所述调整方法包括相机标定、拍摄得到RBG三通道图像并提取像素点得到点集矩阵K、并通过SVD分解得到平面单位法向量F、引入欧拉角、机械臂姿态调整、机械臂末端姿态调整。本发明专利技术所述调整方法能够使机械臂根据电气柜待操作面进行调平以及待操作点进行定位，进而精准按下按钮，解决了由于AGV小车定位误差和电气柜做工限制带给机器人机械臂末端姿态的影响，且过程简单快速，易于实施。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人，具体的，涉及一种基于svd分解法的机械臂末端姿态调整方法，目的是对机械臂进行调平与定位。

技术介绍

1、变电站是电力传输的枢纽，其安全可靠的运行与国民经济建设和电气化铁路交通系统的安全运行息息相关。受变电站户内设备体型小、运动空间狭窄等因素限制，站内设备操作大多依靠人工进行，操作人员不仅费时费力，而且面临较大的劳动风险。针对此种情况，为了实现变电所无人化管理，许多变电所引入移动机械臂代替操作人员操作变电所内的设备，如对电气柜上的按钮下达指令，但在实际应用过程中，机器人很难精准操作目标按钮，常常因为机器人无法正确完成操作过程而引起更大的安全问题，因此，为了解决机械臂姿态调平和定位，精准按下按钮开关完成操作过程的问题，本专利技术提出一种机械臂末端姿态调整的方法，利用可靠的取像装置，以达到通过机器人技术代替人工对设备进行精准操作的目的。

2、中国专利技术专利文献cn115042175a于2022年9月13日公开的《一种机器人机械臂末端姿态的调整方法》采用了一种机器人机械臂末端姿态的调整方法，该方法虽然做到了机械臂末端的目标姿态的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于SVD分解法的机械臂末端姿态调整方法，本调整方法涉及的系统包括机器人、AGV小车和电气柜；所述机器人包括6自由度机械臂、末端执行器和深度相机，所述6自由度机械臂包括6个旋转关节和机械臂基座，所述机械臂基座安装在AGV小车上，所述6个旋转关节由机械臂基座开始依次为旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六，且该六个旋转关节依次分别绕第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴、第六关节轴旋转，其中，第四关节轴和第五关节轴相互垂直，第五关节轴和第六关节轴相互垂直；所述末端执行器和深度相机均安装在6自由度机械臂的末端上，深度相机的光轴与第六...

【技术特征摘要】

1.一种基于svd分解法的机械臂末端姿态调整方法，本调整方法涉及的系统包括机器人、agv小车和电气柜；所述机器人包括6自由度机械臂、末端执行器和深度相机，所述6自由度机械臂包括6个旋转关节和机械臂基座，所述机械臂基座安装在agv小车上，所述6个旋转关节由机械臂基座开始依次为旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六，且该六个旋转关节依次分别绕第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴、第六关节轴旋转，其中，第四关节轴和第五关节轴相互垂直，第五关节轴和第六关节轴相互垂直；所述末端执行器和深度相机均安装在6自由度机械臂的末端上，深度相机的光轴与第六关节轴平行且方向一致，深度相机跟随6自由度机械臂运动；所述电气柜的操作面板上有待...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱敏，陈思源，储昭碧，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：