【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别是涉及一种车辆轨迹规划方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、此处的陈述仅提供与本专利技术有关的背景信息，而不必然地构成现有技术。
2、近些年来，自动驾驶技术得到了快速发展，在极大地为驾驶者提供便利的同时，也能减少道路上的交通事故。轨迹规划作为自动驾驶系统中不可避免的一个重要环节，对安全自动驾驶的研究具有重要意义。然而，自动驾驶车辆在路口表现往往不尽人意。尽管它们可以避免碰撞，但它们的行为过于保守，可能会导致“冻结机器人”，这将严重降低路口的交通效率，甚至会产生拥堵。交通效率的降低又会导致交通事故数量的上升。因此，如何确保安全并提高效率，是自动驾驶急需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种新的车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，主要解决如何提高规划出的行驶策略的效率、提高安全性的问题。
2、本专利技术的目的采用以下技术方案来实现。依据本专利技术提出的一种车辆轨迹规划方法，包括：获取多个交互车辆的行驶状态，作为初始行...
【技术保护点】
1.一种车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括基于控制屏障函数的约束条件；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制屏障函数用于表示两辆车之间的距离大于一个范围；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件还包括基于靠近道路中心线的约束条件、基于速度限制的约束条件、基于用户期望速度的约束条件中的至少一项。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括基于控制屏障函数的约束条件；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制屏障函数用于表示两辆车之间的距离大于一个范围；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件还包括基于靠近道路中心线的约束条件、基于速度限制的约束条件、基于用户期望速度的约束条件中的至少一项。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述的基于所述目标函数和所述约束条件的规划问题，得到目标轨迹和/或目标行驶控制，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述的利用增广拉格朗日方式、动态规划方式和不动点方式，对所述目标函数和所述约束条件进行处理具体包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：张心良，沈立，衣鹏，王文远，雷金龙，刘庆文，刘政钦，金戈，
申请(专利权)人：采埃孚股份公司，
类型：发明
国别省市：
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