【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车联网，尤其涉及一种路侧感知精度确定方法和系统。
技术介绍
1、路侧感知系统的感知不确定性是由传感器的传感机电噪声、感知算法识别误差等多个环节传导累计组成。由于不同路侧感知系统所使用的传感器、感知算法均不相同，因此通过直接对传感器进行噪声建模并推导其算法传播结果较为困难。此外，由于应用场景中的环境影响，最终噪声模型还有可能受到不同程度的干扰。
2、目前尚未存在路侧感知系统对于交通参与者的定位、测速以及测角精度的噪声模型，从而使得使用者无法获知感知的精度与置信度。这已经成为路侧感知系统大规模部署的重要阻碍之一。首先，自动驾驶车辆需要对来自路侧感知系统的感知结果置信度进行评估才能进行感知融合；其次，路侧感知系统的感知准确性受到各种因素的影响，因此建模存在一定的困难，因此目前尚未存在路侧感知系统感知建模与置信度评估方法。
3、因此需要构建一种可以对待测系统的噪声进行统计学建模的感知噪声模型。
技术实现思路
1、本申请提出一种路侧感知精度确定方法和系统，解决现有技术路侧感知系统受各种因素影响导致建模困难的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种路侧感知精度确定方法，用于路侧感知设备，包括步骤：
3、获取感知区域中真值设备的第一轨迹状态信息；所述第一轨迹状态信息是具有若干数据点的轨迹；
4、接收真值设备发送的轨迹状态真值；
5、对比第一轨迹状态信息与对应轨迹状态真值获得感知误差值；
6、计算每一个
7、将感知误差值和位置距离进行二维直方图统计，获取直方图统计数据；
8、对每一个位置距离，获取对应感知误差值的同类型的统计值作为距离误差；
9、以位置距离为自变量，以距离误差为因变量构建拟合，获得拟合结果。
10、优选地，所述第一轨迹状态信息和所述轨迹状态真值的参数包含定位、速度、航向角和时间戳。
11、在其中一个实施例中，还包含步骤：
12、响应于获得第一轨迹状态信息和轨迹状态真值，通过时间戳使第一轨迹状态信息与轨迹状态真值对应。
13、在其中一个实施例中，还包含步骤：
14、响应于将所述感知误差归一化处理，获取感知误差值在感知区域内的第一最大值；所述感知误差值为第一轨迹状态信息与对应轨迹状态真值差的绝对值；
15、将该范围内感知误差值除以第一最大值。
16、在其中一个实施例中，还包含步骤：
17、响应于将所述位置距离归一化处理具体，获取位置距离的第二最大值；
18、将每一个有误差的数据点的位置距离值分别除以第二最大值。
19、优选地，
20、所述误差包含以下至少一个：
21、定位误差、测速误差和测角误差；
22、所述统计值包含以下任意一项：
23、归一化误差最大值、归一化误差均值和中位数。
24、进一步地，还包含步骤：
25、获取感知区域中感知误差值的最大值和位置距离的最大值；
26、获取感知区域中随机设备的第二轨迹状态信息；
27、根据第二轨迹状态信息，计算所述随机设备与路侧感知设备的距离；
28、归一化处理随机设备与路侧感知设备的距离；
29、将归一化处理随机设备与路侧感知设备的距离带入所述拟合结果，计算随机设备的感知误差。
30、第二方面，本申请实施例还提供一种路侧感知精度确定系统，用于实现第一方面任意一项实施例所述路侧感知精度确定方法，包含：获取模块，用于获取第一轨迹状态信息和轨迹状态真值。对比模块，用于对比获得感知误差值和位置距离，并将对比获得的数据归一化处理。计算模块，用于将两种归一化数据进行二维直方图统计，获取直方图统计数据；还用于获取对应归一化误差桶的同类型的统计值作为距离误差；并以归一化距离为自变量，以距离误差为因变量构建拟合。
31、第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一实施例所述的方法。
32、第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一实施例所述的方法。
33、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
34、本申请利用基于二维直方图统计与回归模型拟合分析等方法，解决了rss路侧感知精度建模问题，还利用路侧感知精度模型，为路侧感知系统感知结果输出置信度，解决了数据使用者对于路侧感知系统数据的置信问题。
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1.一种路侧感知精度确定方法，用于路侧感知设备，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述路侧感知精度确定方法，其特征在于，所述第一轨迹状态信息和所述轨迹状态真值的参数包含定位、速度、航向角和时间戳。
3.根据权利要求1所述路侧感知精度确定方法，其特征在于，还包含步骤：
4.根据权利要求1所述路侧感知精度确定方法，其特征在于，还包含步骤：
5.根据权利要求1所述路侧感知精度确定方法，其特征在于，还包含步骤：
6.根据权利要求1所述路侧感知精度确定方法，其特征在于，
7.根据权利要求1-6任意一项所述路侧感知精度确定方法，其特征在于，还包含步骤：
8.一种路侧感知精度确定系统，其特征在于，用于实现权利要求1-7任意一项所述路侧感知精度确定方法，包含：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
10.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处
...【技术特征摘要】
1.一种路侧感知精度确定方法，用于路侧感知设备，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述路侧感知精度确定方法，其特征在于，所述第一轨迹状态信息和所述轨迹状态真值的参数包含定位、速度、航向角和时间戳。
3.根据权利要求1所述路侧感知精度确定方法，其特征在于，还包含步骤：
4.根据权利要求1所述路侧感知精度确定方法，其特征在于，还包含步骤：
5.根据权利要求1所述路侧感知精度确定方法，其特征在于，还包含步骤：
6.根据权利要求1所述路侧感知精度确定方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚正，李伯雄，余冰雁，葛雨明，
申请(专利权)人：中国信息通信研究院，
类型：发明
国别省市：
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