【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂辅助设备，具体的，涉及一种动力均衡的机械臂。
技术介绍
1、助力机械臂，是一种用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备，具有无重力化、精确直观、操作便捷、安全高效等特点，主要用于机床加工、装配、轮胎装配、堆垛、液压、上下料、点焊、喷漆、喷涂、铸锻、热处理等方面，应用范围十分广泛。
2、目前国内市场没有专门针对手持电动气动工具的专业助力辅助产品；只有一些支架，吊绳类的简易工具，这些产品有一定的辅助作用，没有专门的电动工具安装装置，购买后需要自己重新设计制作。且关节处不够零活自身运动阻力大，作业时安装上电动设备后不能实现在作业空间任意位置悬停，导致工人操作笨重费力不够零活还是得付出一定的体力；带动加工工具移动过程中，加工工具方向无法有效保持动力和方向稳定。
技术实现思路
1、本专利技术提出一种动力均衡的机械臂，解决了相关技术中的作业时安装上电动设备后不能实现在作业空间任意位置悬停，导致工人操作笨重费力不够零活还是得付出一定的体力；带动加工工具移动过程中，加工工具方向无法有效保持动力和方向稳定的问题。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、一种动力均衡的机械臂，包括支架和用于吊装加工工具的吊装架，还包括第一吊装装置，所述第一吊装装置包括：
4、第一关节件，具有第一安装部和第一连接部，所述第一连接部具有第一上铰接位和第一下铰接位，所述第一连接部设置在所述第一安装部侧面，所述第一安装部设置在所述支架上；
5、第二关节
6、支臂，一端铰接设置在所述第一上铰接位上，另一端铰接设置在所述第二上铰接位上；
7、稳定杆，一端铰接设置在所述第一下铰接位上，另一端铰接设置在所述第二下铰接位上；
8、所述第一上铰接位、所述第一下铰接位、所述第二上铰接位和所述第二下铰接位按序依次分布在平行四边形的四个顶点上；
9、线性驱动件，具有驱动端和安装端，所述驱动端和所述安装端分别与所述支臂或所述第一连接部铰接连接，用于驱动所述支臂摆动，以使所述第二关节件升降；
10、所述第二关节件带动所述吊装架升降。
11、作为进一步的技术方案，所述驱动端与所述第一下铰接位铰接连接；还包括：安装件，移动设置在所述支臂内，所述安装端铰接设置在所述安装件上；支撑板，设置在所述支臂上；导柱，与所述支撑板垂直设置，所述安装件移动设置在所述导柱上，所述安装件移动后靠近或远离所述支撑板；调节螺栓，穿过所述支撑板与所述安装件螺纹连接。
12、作为进一步的技术方案，所述第一安装部和所述支架转动连接。
13、作为进一步的技术方案，还包括：
14、第二吊装装置，所述第二吊装置和所述第一吊装装置结构相同，所述第二吊装置的所述第一安装部和所述第一吊装装置的所述第二安装部同轴铰接，所述吊装架设置在所述第二吊装装置的第二安装部上，所述第二关节件通过所述第二吊装装置带动所述吊装架升降。
15、作为进一步的技术方案，所述安装部的轴线方向沿竖直方向。
16、作为进一步的技术方案，还包括：助力装置，所述助力装置包括：
17、两个伸缩件，所述伸缩件平行于所述稳定杆；
18、第一连接件，一个所述伸缩件一端通过所述第一连接件与所述支架连接，
19、第二连接件，另一个所述伸缩件的一端通过所述第二连接件与所述吊装架连接，
20、第三连接件，两个伸缩件的另一端通过所述第三连接件同轴转动连接。
21、作为进一步的技术方案，所述伸缩件包括：
22、安装座；
23、助力电机，具有驱动端，所述助力电机与所述安装座铰接；
24、螺纹筒，具有转动部和移动部，所述助力电机的驱动端与所述转动部连接，用于驱动所述螺纹筒转动；
25、连接杆，一端与所述连接部螺纹连接。
26、作为进一步的技术方案，所述转动部平行于轴线方向具有滑槽，所述驱动端与滑槽滑动连接，所述伸缩件还包括：
27、第一弹性件，具有两个，设置在所述转动部内，两个所述第一弹性件分别位于所述驱动端沿所述转动部轴线方向的两侧，用于提供所述螺纹筒与所述驱动端滑动缓冲的弹力。
28、作为进一步的技术方案，一个所述伸缩件的所述安装座通过所述第一连接件与所述支架连接，另一个所述伸缩件的所述连接杆的端部通过所述第二连接件与所述吊装架铰接连接，一个所述伸缩件的连接杆通过所述第三连接件与另一个所述伸缩件的安装座同轴转动连接，所述第三连接件包括：
29、连接板，一个伸缩件的连接杆与所述连接板铰接；
30、连接轴，设置在所述另一个所述伸缩件的安装座上，且与所述连接板转动连接。
31、作为进一步的技术方案，所述第三连接件还包括：
32、锁紧装置，具有锁紧端，所述锁紧装置设置在所述连接板上，所述锁紧端工作后，锁紧所述连接轴。
33、本专利技术的有益效果为：本专利技术中，通过第一关节件和第二关节件的设置关系，使得支臂和稳定杆所铰接的第一上铰接位、第一下铰接位、第二上铰接位和第二下铰接位按序依次分布在平行四边形的四个顶点上，进一步使得第二关节件升降移动过程中，可以始终保持平行状态，通过线性驱动件驱动支臂移动，提高了移动过程中的稳定性。
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1.一种动力均衡的机械臂，用于辅助吊装加工工具，包括支架(1)和用于吊装加工工具的吊装架(2)，其特征在于，还包括第一吊装装置(3)，所述第一吊装装置(3)包括：
2.根据权利要求1所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，所述驱动端(801)与所述第一下铰接位(4022)铰接连接；还包括：
3.根据权利要求1所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，所述第一安装部(401)和所述支架(1)转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，所述第一安装部(401)和第二安装部(501)的轴线方向沿竖直方向。
6.根据权利要求1所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，还包括：助力装置(10)，所述助力装置(10)包括：
7.根据权利要求6所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，所述伸缩件(11)包括：
8.根据权利要求7所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，所述转动部(1104)平行于轴线方向具有滑槽(13)，所述
9.根据权利要求7所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，一个所述伸缩件(11)的所述安装座(1101)通过所述第一连接件(1001)与所述支架(1)连接，另一个所述伸缩件(11)的所述连接杆(12)的端部通过所述第二连接件(1002)与所述吊装架(2)铰接连接，一个所述伸缩件(11)的连接杆(12)通过所述第三连接件(1003)与另一个所述伸缩件(11)的安装座(1101)同轴转动连接，所述第三连接件(1003)包括：
10.根据权利要求9所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，所述第三连接件(1003)还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种动力均衡的机械臂，用于辅助吊装加工工具，包括支架(1)和用于吊装加工工具的吊装架(2)，其特征在于，还包括第一吊装装置(3)，所述第一吊装装置(3)包括：
2.根据权利要求1所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，所述驱动端(801)与所述第一下铰接位(4022)铰接连接；还包括：
3.根据权利要求1所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，所述第一安装部(401)和所述支架(1)转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，所述第一安装部(401)和第二安装部(501)的轴线方向沿竖直方向。
6.根据权利要求1所述的一种动力均衡的机械臂，其特征在于，还包括：助力装置(10)，所述助力装置(10)包括：
7.根据权利要求6所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王恒，王兵，
申请(专利权)人：河北石润精密制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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