一种面向布线机器人的柔性线束检测方法技术

本发明专利技术提出了一种面向布线机器人柔性线束检测方法，首先以UNet网络结构作为基础，用ResNet‑34作为特征提取的编码器，并在解码器部分加入了SE注意力模块，提出了一个新的图像分割模型RS‑UNet，进行线束图像分割；接着用Zhang‑Suen算法对分割后的线束掩模图像进行细化处理，获取到线束的中心位置信息给机器人。本发明专利技术提出的RS‑UNet模型在线束图像分割上相较于目前的主流图像分割模型有更优秀的性能，且选择的图像细化算法能更快、更有效地提取到的形状以及位置信息，能够有效的给予布线机器人足够的引导信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器视觉领域，涉及一种面向布线机器人柔性线束检测方法。

技术介绍

1、随着信息化和智能化的发展，智能化设备不管是在生活场景和还是在工业场景中都越来越普及。而线束作为智能化设备的“血管”，其需求量也随着智能设备的普及而越来越大。并且，线束装配是制造过程中最复杂、最耗时的装配阶段之一，其组装所需的劳动力明显大于组装机械部件的劳动力。但是在目前的工业生产中，线束的装配仍主要依靠人工生产，生产效率和生产质量已无法适应需求，因此让机器人参与到这个装配过程是非常有必要的。其中机器视觉识柔性别线束的技术是能让机器人参与到线束装配的基础也是关键，解决了线束的识别问题，便可以引导机器人操作线束。而柔性线束的研究刚刚起步，与刚性识别目标相比，柔性线束的可变形特性使得识别非常困难，因此相较于传统的图像分割任务，柔性线束识别任务极具挑战。

2、因此，基于布线生产自动化的发展与传统轨识别算法的不足，本专利技术提出了一个面向布线机器人的柔性线束检测方法。方法由图像分割和图像细化两部分组成。首先提出了一个以unet特性为基础，加入了resnet网络和se注意力本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向布线机器人柔性线束检测方法，利用RS-UNet网络模型对获取到的线束图像进行分割，接着使用Zhang-Suen算法对分割后的掩模图像进行细化，获取线束的中心像素信息。

【技术特征摘要】

1.一种面向布线机器人柔性线束检测方法，利用rs-unet网络模型对获取到的线束图像进行分...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚玉玲，刘德璋，刘陶荣，李春泉，张明，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：