【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，提供一种图像处理方法、装置和设备。
技术介绍
1、智能交通场景中，摄像头对路面特征检测有重要作用。但摄像头一般获得是透视图像，透视图可理解为是以摄像头的坐标系下的图像，这不利于提路面特征取。因此需要从透视图像转换到鸟瞰图像，鸟瞰图像是一种模拟鸟瞰方向的数字化图像。一般是利用逆透视变换矩阵将透视图像转换到鸟瞰图像。
2、一种确定逆透视变换矩阵的方式为：确定透视图像中的多个第一坐标点，以及鸟瞰图像与这多个第一坐标点分别对应的多个第二坐标点，确定至少多个第一坐标点与多个坐标点之间的转换关系，即获得逆透视变换矩阵。由于摄像头在拍摄图像时可能发生抖动等，而导致确定的多个第一坐标点不准确，进而导致求解逆透视变换矩阵也不够准确。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种图像处理方法、装置和设备，用于提高逆透视变换矩阵的准确性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种图像处理方法，包括：根据第一图像中的第一坐标点集合，以及预设的第一轮距和第一轴距，调整第一图像中的第二坐标点集合，第一坐标点集合包括第一图像中目标车辆的车轮贴地的坐标点，第一图像是在第一坐标系中目标场景的图像；根据调整后的第二坐标点集合，以及第三坐标点集合，获得第一逆透视变换矩阵，第三坐标点集合中的坐标点属于第二图像，第二图像是在第二坐标系中目标场景的图像，第一逆透视变换矩阵用于将第二图像中的坐标点转换为第一图像中的坐标点；根据第一逆透视变换矩阵，将第二图像中的各个坐标点转换为第一坐标系下的坐标点，
3、本申请实施例中，以第一轮距和第一轴距为参考，以及第一图像中的第一坐标点集合，修正第一图像中的第二坐标点集合，并基于修正后的第二坐标点集合，获得第一逆透视变换矩阵，还可根据第一逆透视变换矩阵，修正第一图像，获得第三图像，进而根据第三图像车胎贴地点的相关特征，调整第五坐标点集合，进而获得第二逆透视变换矩阵。如此，相当于基于了图像中的固定参照物(如车辆的车胎等)对图像进行多次修正，如此可提高确定的逆透视变换矩阵的准确性。
4、可选的，根据第一图像中的第一坐标点集合，以及预设的第一轮距和第一轴距，调整所述第一图像中的第二坐标点集合，包括：根据第一坐标点集合，确定目标车辆的第二轮距和第二轴距；根据第二轮距、第二轴距，以及第一轮距和第一轴距，确定拉伸矩阵，拉伸矩阵用于将第一图像沿第一坐标系进行缩放；基于拉伸矩阵与第二坐标点集合的乘积，获得调整后的第二坐标点集合。
5、在上述可选的实施方式中，根据第一坐标点集合与预设第一轮距与第一轴距，可以确定拉伸矩阵，基于拉伸矩阵对第一图像中的坐标点沿第一坐标系进行缩放。由于第一轮距与第一轴距是相对固定的，因此可基于第一轮距与第一轴距，调整第一图像，从而使得第一逆透视变换矩阵更准确。
6、可选的，根据第三图像的第四坐标点集合，调整第三图像中的第五坐标点集合，包括：根据第四坐标点集合，确定目标车辆的两个车轮所在的第一方向与第三图像的第二方向的夹角；根据夹角，调整第三图像中的第五坐标点集合，获得调整后的第五坐标点集合。
7、在上述可选的实施方式中，根据第三图像中目标车辆的两个车轮所在的第一方向与第三图像的第二方向的夹角，与夹角可能对应的真实角度，从而调整第五坐标点集合，可以使解得的第二逆透视变换矩阵更准确。
8、可选的，目标车辆中的每个车辆所在的第三方向与第一图像中的车道线之间的夹角小于第一阈值。
9、在上述可选的实施方式中，限定第三方向与车道线的夹角小于第一阈值，可以使第一坐标点集合对应的目标车辆与车道线更加平行，从而减少调整第二坐标点集合时因为车辆偏移带来的误差，同理也可以是第四坐标点集合对应的目标车辆与车道线更加平行，从而减少调整第五坐标点集合时因为车辆偏移带来的误差。
10、可选的，在根据第一图像中的第一坐标点集合，以及预设的第一轮距和第一轴距，调整第一图像中的第二坐标点集合之前，方法还包括：基于第三坐标点集合和第二坐标点集合，确定第三逆透视变换矩阵，第三坐标点集合中的坐标点与第二坐标点集合中的坐标点一一对应；根据第二图像和第三逆透视变换矩阵，确定第一图像。
11、在上述可选的实施方式中，通过一一对应的坐标点集合，从而确定第三逆透视变换矩阵，从而可以快速得到第一图像，使得第一图像的生成更加快速，确定第一图像只需要两组对应的坐标点，使得确定第一图像更加简单。
12、可选的，方法还包括：确定第二图像中的两组参考线的多个交点，其中，第三坐标点集合包括多个交点的坐标。
13、在上述可选的实施方式中，通过参考线的交点确定第三坐标点集合，使得第三坐标点集合的确定更加准确，通过交点确定坐标也更加容易。
14、第二方面，本申请实施例提供图像处理装置，包括：调整模块，用于根据第一图像中的第一坐标点集合，以及预设的第一轮距和第一轴距，调整第一图像中的第二坐标点集合，第一坐标点集合包括第一图像中目标车辆的车轮贴地的坐标点，第一图像是在第一坐标系中目标场景的图像；获取模块，用于根据调整后的第二坐标点集合，以及第三坐标点集合，获得第一逆透视变换矩阵，第三坐标点集合中的坐标点属于第二图像，第二图像是在第二坐标系中目标场景的图像，第一逆透视变换矩阵用于将第二图像中的坐标点转换为第一图像中的坐标点；获取模块，还用于根据第一逆透视变换矩阵，将第二图像中的各个坐标点转换为第一坐标系下的坐标点，获得第三图像；调整模块，还用于根据第三图像的第四坐标点集合，调整第三图像中的第五坐标点集合，第四坐标点集合包括第三图像中目标车辆的车胎贴地的坐标点，第五坐标点集合中的坐标点与第二坐标点集合中的坐标点一一对应；获取模块，还用于根据调整后的第五坐标点集合，以及第三坐标点集合，获得第二逆透视变换矩阵，第二逆透视变换矩阵用于将第二图像中的坐标点转换为第三图像中的坐标点。
15、可选的，调整模块，具体用于根据第一坐标点集合，确定目标车辆的第二轮距和第二轴距；根据第二轮距、第二轴距，以及第一轮距和第一轴距，确定拉伸矩阵，拉伸矩阵用于将第一图像沿第一坐标系进行缩放；基于拉伸矩阵与第二坐标点集合的乘积，获得调整后的第二坐标点集合。
16、可选的，调整模块，具体用于根据第四坐标点集合，确定目标车辆的两个车轮所在的第一方向与第三图像的第二方向的夹角；根据夹角，调整第三图像中的第五坐标点集合，获得调整后的第五坐标点集合。
17、可选的，目标车辆中的每个车辆所在的第三方向与第一图像中的车道线之间的夹角小于第一阈值。
18、可选的，获取模块，还用于基于第三坐标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一图像中的第一坐标点集合，以及预设的第一轮距和第一轴距，调整所述第一图像中的第二坐标点集合，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第三图像的第四坐标点集合，调整所述第三图像中的第五坐标点集合，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆中的每个车辆所在的第三方向与所述第一图像中的车道线之间的夹角小于第一阈值。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在根据第一图像中的第一坐标点集合，以及预设的第一轮距和第一轴距，调整所述第一图像中的第二坐标点集合之前，所述方法还包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种图像处理设备，其特征在于，包括：
9.一种计算机程序产品，其特征在于，包含有计算机指令，当其在计算机上运行时，使得上述如权利要求1-6中任一项所述的方法被实现。
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...【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一图像中的第一坐标点集合，以及预设的第一轮距和第一轴距，调整所述第一图像中的第二坐标点集合，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第三图像的第四坐标点集合，调整所述第三图像中的第五坐标点集合，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆中的每个车辆所在的第三方向与所述第一图像中的车道线之间的夹角小于第一阈值。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在根据第一图像中的第一坐标点集合，以及预设的第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：周仁杰，巫立峰，李加琛，陆超，王政军，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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