【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能，尤其涉及一种配准方法及装置。
技术介绍
1、质检场景的需求是通过相机等图像采集设备拍摄图像，自动判断待检测产品与标准模板产品的一致性。具体的，首先通过图像采集装置和视觉算法，将待检测产品与标准模板产品在图像坐标系或者世界坐标系中进行对齐，然后对比待检测产品与标准模板产品之间的差异，进而完成对待检测产品的质量检测。
2、相关技术中，通常基于轮廓匹配、灰度匹配、特征点匹配等视觉算法，进行待检测产品与标准模板产品的对齐。在创建模板阶段中，需要在标准模板产品内寻找一个或多个未定的特征区域，绘制感兴趣区域，创建出带标记的模板。在运行阶段，搜索确定待检测产品中标记的位置，根据模板中标记的位置和待检测产品中标记的位置，获取变换矩阵，后应用在待检测产品与标准模板产品的对齐环节。
3、上述方式，标准模板产品内需要存在稳定的图像特征，同时需要工程师手动调整匹配算法的参数，以适应成像的变化，从而造成了配准方法的鲁棒性较差。
技术实现思路
1、有鉴于此，提出了一种配准方法及装置，能够提高准确性和鲁棒性。
2、第一方面，本申请的实施例提供了一种配准方法，所述方法包括：
3、获取第一标准模板图像和第一待检测图像，所述第一标准模板图像表示第一图像采集装置采集的标准模板产品的图像，所述第一待检测图像表示所述第一图像采集装置采集的待检测产品的图像；
4、对所述第一标准模板图像进行目标检测，得到至少一个第一位置信息，所述第一位置信息表示第
5、对所述第一待检测图像进行目标检测，得到至少一个第二位置信息，所述第二位置信息表示第二目标对象在所述第一待检测图像的图像坐标系中的位置信息，所述第二目标对象表示从所述第一待检测图像中检测出的目标对象；
6、对所述至少一个第一位置信息和所述至少一个第二位置信息进行配准，得到第一配对关系，所述第一配对关系用于指示所述第一标准模板图像中各位置信息与所述第一待检测图像中各位置信息的配对关系。
7、在本申请实施例中，基于目标检测结果进行图像之间的配准，可以适用于各种产品和场景，不受算法参数影响，提高了算法的准确性和鲁棒性。
8、根据第一方面，在所述方法的第一种可能的实现方式中，所述对所述至少一个第一位置信息和所述至少一个第二位置信息进行配准，得到第一配对关系包括：
9、根据所述至少一个第一位置信息和所述至少一个第二位置信息，确定变换矩阵，所述变换矩阵中包括角度变换矩阵；
10、基于所述变换矩阵，确定所述第一配对关系。
11、在本申请实施例中，支持产品的大角度旋转，提高了配准方法的适应性。
12、根据第一方面的第一种可能的实现方式，在所述方法的第二种可能的实现方式中，所述变换矩阵还包括刚体变换矩阵、仿射变换矩阵和投影变换矩阵中的至少一者。
13、根据第一方面或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式，在所述方法的第三种可能的实现方式中，所述方法还包括：
14、基于所述第一图像采集装置的第一标定参数和所述至少一个第一位置信息，确定所述至少一个第一目标对象的至少一个第三位置信息，所述第一标定参数包括所述第一图像采集装置的内参和所述第一图像采集装置在所述第一世界坐标系下的外参，所述第一世界坐标系的原点在所述标准模板产品的表面，所述第三位置信息表示所述第一目标对象在所述第一世界坐标系中的位置信息；
15、获取第二配对关系，所述第二配对关系用于指示所述所述第一标准模板图像中各位置信息与第一世界坐标系中各位置信息的配对关系；
16、根据所述第一配对关系和所述第二配对关系，确定第三配对关系，所述第三配对关系用于指示所述所述第一待检测图像中各位置信息与所述第一世界坐标系中各位置信息的配对关系；
17、基于所述第一图像采集装置的第一标定参数和所述第三配对关系，确定所述第一图像采集装置的第二标定参数，所述第二标定参数包括所述第一图像采集装置的内参和所述第一图像采集装置在第二世界坐标系下的外参，所述第二世界坐标系的原点在所述待检测产品的表面；
18、根据所述第一图像采集装置的第二标定参数和所述至少一个第二位置信息，确定至少一个第四位置信息，所述第四位置信息表示所述第二目标对象在所述第二世界坐标系中的位置信息；
19、基于所述至少一个第三位置信息和所述至少一个第四位置信息进行所述第一目标对象和所述第二目标对象的比对，得到第一比对结果，所述第一比对结果用于表示所述第一图像采集装置下的比对结果。
20、根据第一方面的第三种可能的实现方式，在所述方法的第四种可能的实现方式中，所述获取第二配对关系包括：
21、根据所述至少一个第一位置信息与所述至少一个第三位置信息，确定所述第二配对关系。
22、根据第一方面的第三种可能的实现方式，在所述方法的第五种可能的实现方式中，所述方法还包括：
23、基于多个图像采集装置采集到的多个标准模板图像和多个待检测图像，确定多个比对结果，所述第一图像采集装置为所述多个图像采集装置中的任一图像采集装置，所述第一标准模板图像为所述多个标准模板图像中的任一标准模板图像，所述第一待检测图像为所述多个待检测图像中的任一待检测图像，第一比对结果为所述多个比对结果中的任一比对结果；
24、基于所述多个比对结果，确定所述标准模板产品与所述待检测产品的比对结果。
25、第二方面，本申请的实施例提供了一种配准装置，所述装置包括：
26、第一获取模块，用于获取第一标准模板图像和第一待检测图像，所述第一标准模板图像表示第一图像采集装置采集的标准模板产品的图像，所述第一待检测图像表示所述第一图像采集装置采集的待检测产品的图像；
27、第一检测模块，用于对所述第一标准模板图像进行目标检测，得到至少一个第一位置信息，所述第一位置信息表示第一目标对象在所述第一标准模板图像的图像坐标系中的位置信息，所述第一目标对象表示从所述第一标准模板图像中检测出的目标对象；
28、第二检测模块，用于对所述第一待检测图像进行目标检测，得到至少一个第二位置信息，所述第二位置信息表示第二目标对象在所述第一待检测图像的图像坐标系中的位置信息，所述第二目标对象表示从所述第一待检测图像中检测出的目标对象；
29、配准模块，用于对所述至少一个第一位置信息和所述至少一个第二位置信息进行配准，得到第一配对关系，所述第一配对关系用于指示所述第一标准模板图像中各位置信息与所述第一待检测图像中各位置信息的配对关系。
30、根据第二方面，在所述装置的第一种可能的实现方式中，所述配准模块用于：
31、根据所述至少一个第一位置信息和所述至少一个第二位置信息，确定变换矩阵，所述变换矩阵中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种配准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个第一位置信息和所述至少一个第二位置信息进行配准，得到第一配对关系包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述变换矩阵还包括刚体变换矩阵、仿射变换矩阵和投影变换矩阵中的至少一者。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取第二配对关系包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种配准装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述配准模块用于：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述变换矩阵还包括刚体变换矩阵、仿射变换矩阵和投影变换矩阵中的至少一者。
10.根据权利要求7至9中任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块用于：
...【技术特征摘要】
1.一种配准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个第一位置信息和所述至少一个第二位置信息进行配准，得到第一配对关系包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述变换矩阵还包括刚体变换矩阵、仿射变换矩阵和投影变换矩阵中的至少一者。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取第二配对关系包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种配准装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述配准模块用于：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所...
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