【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人二维码定位，具体涉及一种定位用二维码异常检测方法及介质。
技术介绍
1、在移动机器人amr领域中，二维码定位作为一种成熟的定位技术广泛应用在仓储、快递、分拣等领域。目前的二维码定位的一些方案中，通过使用二维码相机扫描地面上面设置的二维码标签，并融合里程计信息或其他信息进行定位，近些年来，随着新兴的slam技术的广泛应用，同样通过slam融合二维码的方式来提高slam的稳定性。然而，不管是传统的二维码定位还是应用于的slam技术，均存在由于地面二维码标签污损或缺失而导致的定位困难的问题。当地面的二维码标签产生污损或破损的时候，传统的二维码定位以及slam融合二维码定位都会出现问题。
技术实现思路
1、本申请要解决的技术问题是提供一种定位用二维码异常检测方法及介质，具有检测效率更高且功耗低的特点。
2、第一方面，一种实施例中提供一种定位用二维码异常检测方法，包括：
3、获取所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标；
4、将所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标保存在kd-tree中，从而实现kd-tree的构建；
5、机器人在行进过程中，基于当前的定位信息和构建的kd-tree，查找距离机器人最近的二维码，并实时计算与该最近的二维码的位置关系；
6、在计算到的位置关系满足第一位置关系条件的情况下，执行二维码检测模式，实时判断是否检测到该最近的二维码；
7、若在二维码检测模式中未检测到该最近的二维码，则
8、一种实施例中，所述的获取所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标，包括：
9、通过slam构建全局环境地图；
10、基于二维码和激光的融合定位方法获取所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标。
11、一种实施例中，所述的基于二维码和激光的融合定位方法获取所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标，包括：
12、扫描每一张定位用二维码，对于任意一张扫描到的二维码，获取二维码数据帧，同时获取激光数据帧作为激光关键帧；对于任意一个二维码数据帧，获取该二维码数据帧相对于机器人的坐标作为第一坐标，对于任意一个激光关键帧，获取机器人的坐标作为第二坐标，基于所有二维码的第一坐标和对应的第二坐标，对任意一张二维码的坐标进行非线性优化，得到所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标。
13、一种实施例中，所述的基于所有二维码的第一坐标和对应的第二坐标，对任意一张二维码的坐标进行非线性优化，得到所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标，包括：
14、，
15、其中，表示二维码j所对应的在i时刻的第一坐标，表示二维码j所对应的在i时刻的第二坐标，i表示时刻的索引，1≤i≤i，i表示时刻的总数，j表示二维码的索引，1≤j≤j，j表示二维码的总数；表示二维码j的坐标，随着优化而改变；表示待优化的所有二维码的坐标集合。
16、一种实施例中，所述第一位置关系条件包括机器人的二维码扫描装置进入所述最近的二维码的扫描区域的位置关系条件。
17、一种实施例中，所述的机器人在行进过程中，基于当前的定位信息和构建的kd-tree，查找距离机器人最近的二维码，并实时计算与该最近的二维码的位置关系，包括：
18、机器人在行进过程中，实时获取机器人的当前位置信息pose1(xrobot,yrobot,yawrobot)；其中，xrobot表示机器人在x方向的坐标，yrobot表示机器人在y方向的坐标，yawrobot表示机器人的yaw角；
19、基于构建的kd-tree，查找当前距离pose1最近的二维码的坐标tagpose(xtag,ytag)；其中，xtag表示最近的二维码在x方向的坐标，ytag表示最近的二维码在y方向的坐标；
20、计算机器人的当前位置与该最近的二维码的距离d，以得到机器人的当前位置与该最近的二维码的位置关系；其中，。
21、一种实施例中，所述的在计算到的位置关系满足第一位置关系条件的情况下，执行二维码检测模式，实时判断是否检测到该最近的二维码，包括：
22、当计算到的距离d小于预设的第一距离阈值时，开始进入二维码检测模式，实时判断是否检测到该最近的二维码；在二维码检测模式下，若直至计算到的距离d大于预设的第二距离阈值时，仍然未检测到该最近的二维码，则退出二维码检测模式。
23、一种实施例中，所述的在计算到的位置关系满足第一位置关系条件的情况下，执行二维码检测模式，实时判断是否检测到该最近的二维码，还包括：
24、在二维码检测模式下，若检测到所述最近的二维码，则退出二维码检测模式。
25、一种实施例中，还包括：在判断到存在二维码异常的情况下，将二维码异常信息发送到用户终端。
26、第二方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述介质中存储有程序，所述程序能够被处理器加载并执行上述任意一实施例的定位用二维码异常检测方法。
27、本专利技术的有益效果是：
28、由于基于kd-tree中保存的二维码坐标来查找最近的二维码，使得不需要预先设置路径，提高了检测效率；由于在满足机器人和最近的二维码的位置关系的条件下才通过二维码扫描装置扫描地面上的二维码，使得大大降低了功耗，更适合对大范围场景中的二维码进行检测。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种定位用二维码异常检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的定位用二维码异常检测方法，其特征在于，所述的获取所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标，包括：
3.如权利要求2所述的定位用二维码异常检测方法，其特征在于，所述的基于二维码和激光的融合定位方法获取所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标，包括：
4.如权利要求3所述的定位用二维码异常检测方法，其特征在于，所述的基于所有二维码的第一坐标和对应的第二坐标，对任意一张二维码的坐标进行非线性优化，得到所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标，包括：
5.如权利要求1所述的定位用二维码异常检测方法，其特征在于，所述第一位置关系条件包括机器人的二维码扫描装置进入所述最近的二维码的扫描区域的位置关系条件。
6.如权利要求5所述的定位用二维码异常检测方法，其特征在于，所述的机器人在行进过程中，基于当前的定位信息和构建的kd-tree，查找距离机器人最近的二维码，并实时计算与该最近的二维码的位置关系，包括：
7.如权利要求6所述的定位用二维码异常检测方法，其特征
8.如权利要求7所述的定位用二维码异常检测方法，其特征在于，所述的在计算到的位置关系满足第一位置关系条件的情况下，执行二维码检测模式，实时判断是否检测到该最近的二维码，还包括：
9.如权利要求2到8中任意一项所述的定位用二维码异常检测方法，其特征在于，还包括：在判断到存在二维码异常的情况下，将二维码异常信息发送到用户终端。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述介质中存储有程序，所述程序能够被处理器加载并执行如权利要求1到9之一的定位用二维码异常检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种定位用二维码异常检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的定位用二维码异常检测方法，其特征在于，所述的获取所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标，包括：
3.如权利要求2所述的定位用二维码异常检测方法，其特征在于，所述的基于二维码和激光的融合定位方法获取所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标，包括：
4.如权利要求3所述的定位用二维码异常检测方法，其特征在于，所述的基于所有二维码的第一坐标和对应的第二坐标，对任意一张二维码的坐标进行非线性优化，得到所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标，包括：
5.如权利要求1所述的定位用二维码异常检测方法，其特征在于，所述第一位置关系条件包括机器人的二维码扫描装置进入所述最近的二维码的扫描区域的位置关系条件。
6.如权利要求5所述的定位用二维码异常检测方法，其特征在于，所述的机器人在行进过程中...
【专利技术属性】
技术研发人员：周军，黄佳遥，陈航，龙羽，徐菱，
申请(专利权)人：成都睿芯行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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