融合定位用二维码对、二维码标定方法及融合定位方法技术

本发明专利技术涉及一种融合定位用二维码对、二维码标定方法及融合定位方法，对于二维码对，包括第一二维码和第二二维码，第一二维码和第二二维码的id和为一个预设的常数，且第一二维码的id和第二二维码的id不同；第一二维码和第二二维码沿机器人行进路径的中轴线交错布置，且第一二维码和第二二维码在与中轴线垂直方向上的相互远离的侧边的距离小于或等于二维码读码器的扫描范围；第一二维码和第二二维码沿中轴线方向上的互相靠近的侧边的距离大于预设的第一距离且小于预设的第二距离。在对同一位置的二维码进行标定时，可以基于统一位置的两个二维码的相对位置进行标定，提高标定精度，交错布置的二维码，也可以使得对机器人进行定位时的鲁棒性更高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人导航定位领域，具体涉及一种融合定位用二维码对、二维码标定方法及融合定位方法。

技术介绍

1、在机器人定位中，为了应对高动态甚至是完全变化情况下slam定位，通常需要结合其他回环检测机制，常用的方法是二维码、rfid等。二维码因为其高精度更常作为融合slam的首选。不同于纯二维码定位，二维码融合slam定位通常需要标定出二维码在slam全局坐标系下的位姿，现有的融合方式存在标定精度不够，激光里程计精度不够等问题，为了保证机器人不会由于累计误差，无法扫描到下一张二维码，通常需要密集的布置二维码，这往往需要很大的部署成本。

技术实现思路

1、本申请要解决的技术问题是提供一种融合定位用二维码对、二维码标定方法及融合定位方法，具有可以实现更高的二维码标定精度及更高精度的机器人定位的特点。

2、第一方面，一种实施例中提供一种融合定位用二维码对，用于对机器人进行融合定位，所述二维码对包括第一二维码和第二二维码，所述第一二维码和第二二维码的id和为一个预设的常数，且第一二维码的id和第二二维码本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种融合定位用二维码对，用于对机器人进行融合定位，其特征在于，所述二维码对包括第一二维码和第二二维码，所述第一二维码和第二二维码的id和为一个预设的常数，且第一二维码的id和第二二维码的id不同；所述第一二维码和第二二维码沿机器人行进路径的中轴线交错布置，且第一二维码和第二二维码在与中轴线垂直方向上的相互远离的侧边的距离小于或等于二维码读码器的扫描范围；所述第一二维码和第二二维码沿中轴线方向上的互相靠近的侧边的距离大于预设的第一距离且小于预设的第二距离。

2.如权利要求1所述的融合定位用二维码对，其特征在于，所述的所述第一二维码和第二二维码沿机器人行进路径的中轴线交错布置...

【技术特征摘要】

1.一种融合定位用二维码对，用于对机器人进行融合定位，其特征在于，所述二维码对包括第一二维码和第二二维码，所述第一二维码和第二二维码的id和为一个预设的常数，且第一二维码的id和第二二维码的id不同；所述第一二维码和第二二维码沿机器人行进路径的中轴线交错布置，且第一二维码和第二二维码在与中轴线垂直方向上的相互远离的侧边的距离小于或等于二维码读码器的扫描范围；所述第一二维码和第二二维码沿中轴线方向上的互相靠近的侧边的距离大于预设的第一距离且小于预设的第二距离。

2.如权利要求1所述的融合定位用二维码对，其特征在于，所述的所述第一二维码和第二二维码沿机器人行进路径的中轴线交错布置，包括：

3.如权利要求1所述的融合定位用二维码对，其特征在于，所述第一二维码和第二二维码沿中轴线方向上的互相靠近的侧边的距离大于读码器的扫描范围。

4.如权利要求1或3所述的融合定位用二维码对，其特征在于，所述第一二维码和第二二维码沿中轴线方向上的互相靠近的侧边的距离为15cm。

5.一种融合定位用二维码标定方法，用于对全局环境地图对应的路径上布置好的二维码进行标定，其特征在于，所述的布置好的二维码为成对布置，其中，任意一个成对布置的二维码对采用如权利要求1到4之一所述的二维码对；...

【专利技术属性】
技术研发人员：周军，陈航，黄佳遥，龙羽，徐菱，
申请(专利权)人：成都睿芯行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：