本发明专利技术公开了一种发明专利技术涉及安装车行驶技术领域，具体而言，涉及一种起落架安装车及避障方法、设备、介质，包括设置障碍物距离触发范围和安装车的第一宽度，当障碍物进入直线路径识别范围后，进行避障动作，所述安装车上设置举升模块，所述举升模块用于对安装车的车体进行举升；将障碍物的长度和宽度与安装车的宽度和举升模块的最大举升高度进行比对，若第一高度和第一宽度均大于第二高度和第二宽度，则举升模块进行举升工作，否则，进行转向避让障碍物。通过上述方法，安装车继续向前行驶，而不用偏离原始路径，在遇到障碍物较大时，这样可以有效的降低安装车偏远原始路径的次数，从而达到降低行驶误差的目的。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及安装车行驶，具体而言，涉及一种起落架安装车及避障方法、设备、介质。
技术介绍
1、飞机起落架调整安装车是一种专用车辆，用于安装和调整飞机起落架。飞机起落架是支撑飞机在地面停靠和起降时承受重量的重要部位，因此它的安装和调整对于飞机的安全和性能至关重要。这种特殊的车辆可以方便地将起落架装配到飞机上，并精确地调整起落架的位置和角度，以确保飞机可以平稳地行驶和起降。在航空领域，飞机起落架调整安装车是非常重要的设备之一。
2、目前关于车辆的避障技术一般都是采取主动避障，无论障碍物大还是小，都是通过驶离原始路径来避开障碍物，但是安装车的移动路径一般都是经过计算规划好的，一旦驶离原始路径，回到原始路径可能会发生误差，经过多次驶离原始路径，就会导致精度严重不够，在障碍物较大的时候确实只能通过主动避让的方法来绕开障碍物，亟需一种在障碍物不大的时候，可以不必驶离原始路径的方法，来减少安装车驶离原始路径的次数。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种起落架安装车及避障方法、设备、介质，来解决目前现有技术中安装车需要频繁的驶离原始路径来避开障碍物，导致行驶误差较大的问题。
2、本专利技术的实施例通过以下技术方案实现：
3、第一方面，本专利技术提供了一种起落架安装车避障方法，包括；
4、设置障碍物距离触发范围和安装车的第一宽度，当障碍物进入直线路径识别范围后，进行避障动作，所述安装车上设置举升模块，所述举升模块用于对安装车的车体进行举升；</p>5、则获取障碍物的第二高度和第二宽度的信息，以及举升模块的最大举升第一高度；
6、将障碍物的长度和宽度与安装车的宽度和举升模块的最大举升高度进行比对，若第一高度和第一宽度均大于第二高度和第二宽度，则举升模块进行举升工作，否则，进行转向避让障碍物；
7、经过障碍物后，举升模块恢复至初始位置。
8、在本专利技术的一实施例中，还包括获取当前安装车车速和障碍物与安装车之间的距离；
9、计算得到安装车达到障碍物的第一时间；
10、获取举升模块的举升速度，根据第二高度，计算得出举升模块上升的第二时间；
11、设置第一时间与第二时间的间隔第一阈值，当第一时间等于第二时间与间隔阈值之和时，启动举升模块；
12、所述障碍物进入直线路径识别范围时，第一时间小于第二时间，则进行转向避让障碍物。
13、在本专利技术的一实施例中，所述举升模块恢复至初始位置包括；
14、举升模块举升到位后，获取车体与地面之间的第四距离；
15、当第四距离开始发生变化后，举升模块保持举升；
16、当第四距离的数值恢复至开始测量的数值，则启动举升模块恢复至初始位置。
17、在本专利技术的一实施例中，还包括；
18、在举升模块举升后，判断是否有下一个障碍物进入直线路径识别范围；
19、若无障碍物则举升模块恢复原状；
20、若有障碍物，则进行第一高度和第一宽度与第二高度和第二宽度之间的比较，若符合第一高度和第一宽度均大于第二高度和第二宽度，则举升模块保持举升状态；
21、若不合符，则举升模块举升恢复原状，并转向避让障碍物。
22、在本专利技术的一实施例中，还包括；
23、判断安装车沿行驶方向，车轮所经过的路线是否有障碍物；
24、若有障碍物，则进行转向避让障碍物；
25、若无障碍物则，进行第一高度和第一宽度与第二高度和第二宽度之间的比较。
26、在本专利技术的一实施例中，所述转向避让障碍物包括；
27、驱动安装车停止，并向左或者向右移动，并记录移动距离；
28、并实时判断障碍物是否还在触发范围内；
29、若障碍物不在触发范围内，则继续向前行驶；
30、获取左侧或者右侧的障碍物识别信号；
31、当获取到障碍物识别信号后，继续向前行驶；
32、当障碍物识别信号消失后，向左或者向右移动初始的移动距离，回到原始路径。
33、第二方面，本专利技术还提供了一种起落架安装车，包括；
34、第一识别模块，用于识别安装车行驶路径上是否有障碍物；
35、第二识别模块，用于获取障碍物的第二高度和第二宽度的信息；
36、判断模块，用于将障碍物的长度和宽度与安装车的宽度和举升模块的最大举升高度进行比对，若第一高度和第一宽度均大于第二高度和第二宽度，则举升模块进行举升工作，否则，进行转向避让障碍物；
37、经过障碍物后，举升模块恢复至初始位置。
38、在本专利技术的一实施例中，还包括；
39、第三识别模块，用于判断安装车沿行驶方向，车轮所经过的路线是否有障碍物；
40、第四识别模块，用于获取左侧或者右侧的障碍物识别信号。
41、第三方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的一种起落架安装车避障方法。
42、第四方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种起落架安装车避障方法。
43、本专利技术实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
44、采用本专利技术的上述方法，主要包括将障碍物的长度和宽度与安装车的宽度和举升模块的最大举升高度进行比对，若第一高度和第一宽度均大于第二高度和第二宽度，则举升模块进行举升工作，否则，进行转向避让障碍物；经过障碍物后，举升模块恢复至初始位置。通过上述方法，可以在障碍物满足安装车车体部分举升后通过时，安装车继续向前行驶，而不用偏离原始路径，在遇到障碍物较大时，则进行偏离原始路径行驶，本方法提供了另一个选择，而不是只有偏离原始路径来避开障碍物，这样可以有效的降低安装车偏远原始路径的次数，从而达到降低行驶误差的目的。
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【技术保护点】
1.一种起落架安装车避障方法，其特征在于，包括；
2.根据权利要求1所述的一种起落架安装车避障方法，其特征在于，还包括获取当前安装车车速和障碍物与安装车之间的距离；
3.根据权利要求2所述的一种起落架安装车避障方法，其特征在于，所述举升模块恢复至初始位置包括；
4.根据权利要求2所述的一种起落架安装车避障方法，其特征在于，还包括；
5.根据权利要求2所述的一种起落架安装车避障方法，其特征在于，还包括；
6.根据权利要求2所述的一种起落架安装车避障方法，其特征在于，所述转向避让障碍物包括；
7.一种起落架安装车，其特征在于，包括；
8.根据权利要求7所述的一种起落架安装车，其特征在于，还包括；
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的一种起落架安装车避障方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种起落架安装车避障方法。
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【技术特征摘要】
1.一种起落架安装车避障方法，其特征在于，包括；
2.根据权利要求1所述的一种起落架安装车避障方法，其特征在于，还包括获取当前安装车车速和障碍物与安装车之间的距离；
3.根据权利要求2所述的一种起落架安装车避障方法，其特征在于，所述举升模块恢复至初始位置包括；
4.根据权利要求2所述的一种起落架安装车避障方法，其特征在于，还包括；
5.根据权利要求2所述的一种起落架安装车避障方法，其特征在于，还包括；
6.根据权利要求2所述的一种起落架安装车避障方法，其特征在于，所述转向...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊果，任行辉，兰永红，张会，张能，
申请(专利权)人：成都成设航空科技股份公司，
类型：发明
国别省市：
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