【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种行驶轨迹调整方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、为了提高车辆自动驾驶的安全性，车载控制设备需要时刻调整车辆的行驶轨迹，以避免车辆在驾驶过程中发生碰撞等交通事故。车载控制设备调整车辆的行驶轨迹的实现过程包括：车载控制设备获取部署于车辆的采集装置的数据，对上述采集装置的数据进行处理，并基于上述处理后得到的数据调整车辆的行驶轨迹。
2、但是目前车载控制设备仅对采集装置数据做一些简单的预处理(例如，剔除异常数据)，并且上述预处理的操作较为单一，导致车载控制设备很有可能无法准确的调整车辆的行驶轨迹，这样还是无法保障车辆自动驾驶的安全性。
技术实现思路
1、本申请提供一种行驶轨迹调整方法、装置及存储介质，能够较为准确的调整车辆的行驶轨迹，进而保障车辆自动驾驶的安全性。
2、为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
3、第一方面，本申请提供一种行驶轨迹调整方法，该方法包括：获取目标车辆的多个第一采集装置中每个第一采集装置的采集数据、以及目标车辆的车载控制设备的参数要求；将每个第一采集装置的采集数据、以及目标车辆的车载控制设备的参数要求输入预设模型中，得到目标数据；预设模型用于处理多个第一采集装置的采集数据，输出满足目标车辆的车载控制设备的参数要求的目标数据；目标数据用于调整目标车辆的行驶轨迹。
4、在一种可能的实现方式中，方法还包括：基于每个第一采集装置的采集数据确定目标车辆的行驶轨迹采样点；将目标车辆的行驶轨
5、在一种可能的实现方式中，方法还包括：基于目标数据对目标车辆的行驶轨迹进行调整，得到调整后的行驶轨迹；将调整后的行驶轨迹与预设轨迹进行对比，确定调整后的行驶轨迹是否满足车道保持要求；在调整后的行驶轨迹不满足车道保持要求的情况下，重复执行将每个第一采集装置的采集数据输入预设模型中，得到目标数据。
6、在一种可能的实现方式中，方法还包括：获取多个第二采集装置中每个第二采集装置的检测参数、以及目标车辆的采集装置的参数要求，检测参数包括以下至少之一：精度、检测范围、以及分辨率；将检测参数满足目标车辆的采集装置的参数要求的第二采集装置确定为第一采集装置。
7、第二方面，本申请提供一种车辆控制装置，装置包括：通信单元和处理单元；通信单元，用于获取目标车辆的多个第一采集装置中每个第一采集装置的采集数据、以及目标车辆的车载控制设备的参数要求；处理单元，用于将每个第一采集装置的采集数据、以及目标车辆的车载控制设备的参数要求输入预设模型中，得到目标数据；预设模型用于处理多个第一采集装置的采集数据，输出满足目标车辆的车载控制设备的参数要求的目标数据；目标数据用于调整目标车辆的行驶轨迹。
8、在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于基于每个第一采集装置的采集数据确定目标车辆的行驶轨迹采样点；处理单元，还用于将目标车辆的行驶轨迹采样点与预设采样点之间的距离确定为误差值；处理单元，还用于在误差值大于或等于距离阈值的情况下，确定需要将每个第一采集装置的采集数据输入预设模型中，得到目标数据。
9、在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于基于目标数据对目标车辆的行驶轨迹进行调整，得到调整后的行驶轨迹；处理单元，还用于将调整后的行驶轨迹与预设轨迹进行对比，确定调整后的行驶轨迹是否满足车道保持要求；处理单元，还用于在调整后的行驶轨迹不满足车道保持要求的情况下，重复执行将每个第一采集装置的采集数据输入预设模型中，得到目标数据。
10、在一种可能的实现方式中，通信单元，还用于获取多个第二采集装置中每个第二采集装置的检测参数、以及目标车辆的采集装置的参数要求，检测参数包括以下至少之一：精度、检测范围、以及分辨率；处理单元，还用于将检测参数满足目标车辆的采集装置的参数要求的第二采集装置确定为第一采集装置。
11、第三方面，本申请提供了一种车辆控制装置，该装置包括：处理器和通信接口。通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的行驶轨迹调整方法。
12、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在终端上运行时，使得终端执行如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中描述的行驶轨迹调整方法。
13、第五方面，本申请提供一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆控制装置上运行时，使得车辆控制装置执行如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的行驶轨迹调整方法。
14、第六方面，本申请提供一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的行驶轨迹调整方法。
15、具体的，本申请中提供的芯片还包括存储器，用于存储计算机程序或指令。
16、上述技术方案至少带来以下有益效果：本申请提供的行驶轨迹调整方法，获取目标车辆的多个第一采集装置中每个第一采集装置的采集数据、以及目标车辆的车载控制设备的参数要求，并将每个第一采集装置的采集数据、以及目标车辆的车载控制设备的参数要求输入预设模型中，得到目标数据，这样可以通过预设模型将上述多个第一采集装置的采集数据进行处理，得到满足所述目标车辆的车载控制设备的参数要求的目标数据。由上述可知，相较于简单的预处理来说，本申请实施例提供的基于预设模型进行的数据处理能够提高目标数据的准确性，使得后续可以准确的调整车辆的行驶轨迹，进而提高了车辆自动驾驶的安全性。并且，上述目标数据还满足目标车辆的车载控制设备的参数要求，这样还提高了目标数据的适应度，避免了车载控制设备无法正常使用目标数据，进而避免了后续车载控制设备无法基于目标数据对目标车辆进行有效控制，进一步的提高了车辆自动驾驶的安全性。
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1.一种行驶轨迹调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：通信单元和处理单元；
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，
8.根据权利要求5-8中任一项所述的装置，其特征在于，
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：处理器和通信接口；所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如权利要求1-4任一项中所述的行驶轨迹调整方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述权利要求1-4任一项中所述的行驶轨迹调整方法。
【技术特征摘要】
1.一种行驶轨迹调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：通信单元和处理单元；
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
7.根据权利要求5或6所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓林，陈冰，王建平，刘桂志，林恩田，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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