基于单目视觉的无人机小目标自动跟踪方法及装置制造方法及图纸

基于单目视觉的无人机小目标自动跟踪方法及装置。其包括：确定云台输出图像序列的搜索区域，利用yolov5s‑c算法对所述图像序列的搜索区域进行目标检测得到目标检测框，根据各帧图像的目标检测框是否交叉，选择适当的预测方法预测目标在下一帧图像的位置，基于该位置得到目标预测跟踪框，根据距离和阈值判断所述目标预测跟踪框是否可以作为目标跟踪框；确定目标跟踪框之后，对于图像序列中多个帧的目标跟踪框进行Centroid‑ReID算法处理，得到目标跟踪框的聚类中心，根据所述聚类中心提取跟踪目标特征；根据跟踪目标特征，从图像序列中提取跟踪目标对象。本发明专利技术可以适应目标遮挡、目标特征小等场景，提高跟踪过程的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器视觉，特别涉及一种基于单目视觉的无人机小目标自动跟踪方法及装置。

技术介绍

1、随着无人机技术的迅猛发展，无人机的各种功能也逐渐被开发出来。部分无人机上应用了目标跟踪技术，由此可以实现无人机对目标持续跟踪。目标跟踪技术的主要原理是，通过识别目标来实现目标位置的检测，然后无人机可以根据目标位置的变化自主实时得地调整自身的姿态。在某些需要持续跟随、空间狭小，并且人力难以达到的情况下，结合四旋翼无人机悬停、结构小、飞行灵活的特点，搭载摄像头等视觉传感器的应用场景悄然而生。四旋翼无人机结合基于视觉移动目标的检测与跟踪技术，可以对地面的目标进行侦察、控制,高效地解决战场侦查、矿山巡检、交通监管、灾后救援等行动。

2、目前有一种基于地面探测的无人机跟踪目标方法及系统，方法包括,通过设置在地面的光电跟踪装置对空中“低慢小”目标进行搜索；确认搜索目标后，光电跟踪装置转入目标跟踪并实时输出目标信息到地面控制站；地面控制站解算目标位置坐标，预测目标飞行路径，实时发送给抓捕无人机确定自身位置和飞行路径,跟踪接近所述目标，进行抛网抓捕。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于单目视觉的无人机小目标自动跟踪方法，其特征在于，其包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用yolov5s-c算法对所述图像序列的搜索区域进行目标检测得到目标检测框，如果各帧图像的目标检测框存在交叉，或者如果目标检测框与目标预测跟踪框之间最小距离大于设定阈值；则进行Centroid-ReID算法与卡尔曼滤波跟踪联合预测以确定下一帧图像的目标跟踪框，具体方法如下：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果各帧图像的目标检测框存在交叉，或者如果目标检测框与目标预测跟踪框之间最小距离大于设定阈值，

4.根据权利要求2所述的方法，...

【技术特征摘要】

1.一种基于单目视觉的无人机小目标自动跟踪方法，其特征在于，其包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用yolov5s-c算法对所述图像序列的搜索区域进行目标检测得到目标检测框，如果各帧图像的目标检测框存在交叉，或者如果目标检测框与目标预测跟踪框之间最小距离大于设定阈值；则进行centroid-reid算法与卡尔曼滤波跟踪联合预测以确定下一帧图像的目标跟踪框，具体方法如下：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果各帧图像的目标检测框存在交叉，或者如果目标检测框与目标预测跟踪框之间最小距离大于设定阈值，

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果两个c_iou损失函数的值大于0且小于第二阈值，其中第二阈值小于第一阈值，则将目标预测跟踪框rd作为下一帧图像的目标跟踪框。

5.根据权利要求4所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：万凯文，刘庆杰，徐庶，
申请(专利权)人：中国电子科技南湖研究院，
类型：发明
国别省市：