【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械手，具体涉及一种齿轮传动机械手。
技术介绍
1、机械手可替代手工完成各种动作，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
2、机械手的传动部件是整个结构组成中非常重要的部件，其连接舵机底座与夹爪，是实现夹爪运动的主要执行部件，也是实现机械手自由度的关键部件。
3、传统机械手的传动部件是占用空间最大的结构部件，一般采用杆件机构，杆件机构接机械手，当驱动元件工作时，带动杆件机构动作，杆件机构再带动机械手张开或闭合，达到抓取工件的目的。这种结构的机械手结构复杂，特别是杆件的设计和安装比较麻烦，精度不高，而且占用空间较大。
技术实现思路
1、为此，本申请提供一种齿轮传动机械手，以解决现有技术存在的机械手传动部件结构复杂、占用空间较大、夹取精度低的问题。
2、为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
3、一种齿轮传动机械手，包括舵机底座和舵机，所述舵机安装于舵机底座内，还包括轴对称设置的两个相同大小的夹持臂，两个所述夹持臂安装于舵机底座外，两个夹持臂均分为两段，上段记为：夹持段，下段记为：传动段，所述夹持段为弧形爪状结构，所述传动段为齿轮结构，两个夹持臂分别记为主动臂和从动臂，所述主动臂的齿轮结构
4、可选地，两个所述夹持臂的弧形爪状结构相同且内侧均固定设置有波纹齿。
5、可选地，所述主动臂的夹持段记为第一弧形爪，所述从动臂的夹持段记为第二弧形爪，所述第一弧形爪和第二弧形爪的轴向平行设置有相对应的多个相同数量的弧形爪、形成第一弧形爪组和第二弧形爪组，第一弧形组和第二弧形爪组的设置使得两个所述夹持臂夹取物体后更加牢固、不易脱落。
6、可选地，所述第一弧形爪组和第二弧形爪组中相邻两个弧形爪之间通过相同的固定柱连接，使得每组弧形爪中相邻两个弧形爪之间的距离为固定柱的轴向长，所述固定柱的径向周长小于弧形爪的宽。
7、可选地，所述主动轮通过转动盘与舵机传动连接，主动轮固定设置于所述转动盘，转动盘与所述舵机的转动轴伸出端过盈配合。
8、可选地，所述从动轮通过轴承与所述舵机底座转动连接，所述轴承为滚动轴承，轴承内圈与舵机底座过盈配合，轴承外圈与从动轮过盈配合。
9、可选地，所述机械手选用abs塑料或铝材料制作。
10、相比现有技术，本申请至少具有以下有益效果：
11、1、本申请使用齿轮传动，其结构简单、占用空间较小，齿轮啮合精度高，结合舵机可实现精确夹取，舵机转动使得主动臂带动从动臂张开或闭合，实现两个夹持臂联动，与现有的一个为动力臂、另一个为固定臂的结构相比灵活性高，应用场景更广泛，两个夹持臂安装于舵机底座外，使得在机械手张开的极限状态下，两个夹持臂的传动段的夹角可达到180°，能够夹持的范围较大。
12、2、两个夹持臂的弧形爪状结构相同且内侧均固定设置有波纹齿，结构相同便于制造、波纹齿可增加夹持物与夹持臂的摩擦系数，使得夹持物不易滑落，夹持更稳定。
13、3、主动臂和从动臂的弧形爪组设计，可增加夹持物与夹持臂的接触面积，使得两个夹持臂夹取物体后更加牢固、不易脱落。
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1.一种齿轮传动机械手，包括舵机底座和舵机，所述舵机安装于舵机底座内，其特征在于，还包括轴对称设置的两个相同大小的夹持臂，两个所述夹持臂安装于舵机底座外，两个夹持臂均分为两段，上段记为：夹持段，下段记为：传动段，所述夹持段为弧形爪状结构，所述传动段为齿轮结构，两个夹持臂分别记为主动臂和从动臂，所述主动臂的齿轮结构记为主动轮，所述从动臂的齿轮结构记为从动轮，所述主动轮与舵机传动连接，主动轮与所述从动轮啮合传动，舵机转动使得所述主动臂带动从动臂张开或闭合从而夹取和放置物品，在机械手张开的极限状态下，两个夹持臂的所述传动段的夹角为180°。
2.根据权利要求1所述的一种齿轮传动机械手，其特征在于，两个所述夹持臂的弧形爪状结构相同且内侧均固定设置有波纹齿。
3.根据权利要求2所述的一种齿轮传动机械手，其特征在于，所述主动臂的夹持段记为第一弧形爪，所述从动臂的夹持段记为第二弧形爪，所述第一弧形爪和第二弧形爪的轴向平行设置有相对应的多个相同数量的弧形爪、形成第一弧形爪组和第二弧形爪组，第一弧形组和第二弧形爪组的设置使得两个所述夹持臂夹取物体后更加牢固、不易脱落。>
4.根据权利要求3所述的一种齿轮传动机械手，其特征在于，所述第一弧形爪组和第二弧形爪组中相邻两个弧形爪之间通过相同的固定柱连接，使得每组弧形爪中相邻两个弧形爪之间的距离为固定柱的轴向长，所述固定柱的径向周长小于弧形爪的宽。
5.根据权利要求1所述的一种齿轮传动机械手，其特征在于，所述主动轮通过转动盘与舵机传动连接，主动轮固定设置于所述转动盘，转动盘与所述舵机的转动轴伸出端过盈配合。
6.根据权利要求1所述的一种齿轮传动机械手，其特征在于，所述从动轮通过轴承与所述舵机底座转动连接，所述轴承为滚动轴承，轴承内圈与舵机底座过盈配合，轴承外圈与从动轮过盈配合。
7.根据权利要求1所述的一种齿轮传动机械手，其特征在于，所述机械手选用ABS塑料或铝材料制作。
...【技术特征摘要】
1.一种齿轮传动机械手，包括舵机底座和舵机，所述舵机安装于舵机底座内，其特征在于，还包括轴对称设置的两个相同大小的夹持臂，两个所述夹持臂安装于舵机底座外，两个夹持臂均分为两段，上段记为：夹持段，下段记为：传动段，所述夹持段为弧形爪状结构，所述传动段为齿轮结构，两个夹持臂分别记为主动臂和从动臂，所述主动臂的齿轮结构记为主动轮，所述从动臂的齿轮结构记为从动轮，所述主动轮与舵机传动连接，主动轮与所述从动轮啮合传动，舵机转动使得所述主动臂带动从动臂张开或闭合从而夹取和放置物品，在机械手张开的极限状态下，两个夹持臂的所述传动段的夹角为180°。
2.根据权利要求1所述的一种齿轮传动机械手，其特征在于，两个所述夹持臂的弧形爪状结构相同且内侧均固定设置有波纹齿。
3.根据权利要求2所述的一种齿轮传动机械手，其特征在于，所述主动臂的夹持段记为第一弧形爪，所述从动臂的夹持段记为第二弧形爪，所述第一弧形爪和第二弧形爪的轴向平行设置...
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