【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及消防救援，尤其是涉及一种云梯臂架、梯步对齐控制方法和装置。
技术介绍
1、云梯消防车，是举高类消防车的重要组成部分，简称云梯车，以救援工作为主，同时兼具喷射灭火的功能。云梯消防车的梯架通常为伸缩式直臂结构，梯架底部与上车转台铰接，梯架前端与作业平台相连接，通过转台回转，梯架变幅和梯架伸缩等不同动作，实现不同幅度、不同作业范围内的救援工作。
2、然而，目前云梯车进行臂架伸缩时，伸出臂架的梯步与固定主臂的梯步难以对齐，不方便人员踩踏，无法展开快速救援。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种云梯臂架、梯步对齐控制方法和装置，可以使得任一第二梯步能够与位于主臂最前端的第一梯步相对齐，从而方便人员踩踏，利于展开快速救援。
2、第一方面，本专利技术提供一种云梯臂架，包括主臂以及滑动安装于所述主臂内部的伸缩臂，所述伸缩臂通过驱动组件驱动，以从所述主臂的前部伸出或收回，所述主臂包括多个第一梯步，所述伸缩臂包括第二梯步，所述云梯臂架还包括通信连接的控制器和位移检测件，所述位移检测件用于检测所述伸缩臂相对于所述主臂伸出的当前长度，所述控制器用于在所述驱动组件驱动所述伸缩臂移动的情况下，根据所述当前长度判断任一所述第二梯步与位于所述主臂最前端的所述第一梯步的距离是否满足预设条件，若是，则控制所述驱动组件停止驱动所述伸缩臂。
3、在可选的实施方式中，所述控制器用于在所述驱动组件驱动所述伸缩臂移动的情况下，根据所述当前长度与梯步步距的运算结果判断任
4、在可选的实施方式中，所述控制器用于根据如下公式计算得到余数y，并判断所述余数是否小于预设值：
5、y＝(c-a)mod[(b-a)/x]；
6、其中，c表征所述当前长度，a表征所述伸缩臂相对于所述主臂完全收回时的伸出长度，b表征所述伸缩臂相对于所述主臂完全伸出时的伸出长度，x表征所述伸缩臂相对于所述主臂完全伸出时位于所述主臂外的所述第二梯步的数量。
7、在可选的实施方式中，所述云梯臂架还包括与所述控制器通信连接的位置检测件，所述位置检测件安装于所述主臂的尾部，所述位置检测件用于检测所述伸缩臂相对于所述主臂是否完全收回，所述控制器用于在所述驱动组件驱动所述伸缩臂移动且所述伸缩臂相对于所述主臂未完全收回的情况下，根据所述当前长度判断任一所述第二梯步与位于所述主臂最前端的所述第一梯步的距离是否满足预设条件。
8、在可选的实施方式中，所述云梯臂架还包括与所述控制器通信连接的电控比例阀，所述电控比例阀与所述驱动组件串联，所述控制器用于控制所述电控比例阀的开度。
9、在可选的实施方式中，所述云梯臂架还包括与所述控制器通信连接的遥控器，所述遥控器用于接收用户指令，以向所述控制器发送控制信号，所述控制器用于在接收到所述控制信号的情况下控制所述驱动组件驱动所述伸缩臂移动。
10、第二方面，本专利技术提供一种梯步对齐控制方法，所述方法包括：
11、在驱动组件驱动伸缩臂移动的情况下，获取伸缩臂相对于主臂伸出的当前长度；
12、根据所述当前长度判断任一第二梯步与位于所述主臂最前端的第一梯步的距离是否满足预设条件；
13、若是，则控制所述驱动组件停止驱动所述伸缩臂。
14、在可选的实施方式中，根据所述当前长度判断任一第二梯步与位于所述主臂最前端的第一梯步的距离是否满足预设条件的步骤中，根据所述当前长度与梯步步距的运算结果判断任一所述第二梯步与位于所述主臂最前端的所述第一梯步的距离是否满足预设条件。
15、在可选的实施方式中，根据所述当前长度与梯步步距的运算结果判断任一所述第二梯步与位于所述主臂最前端的所述第一梯步的距离是否满足预设条件的步骤具体包括：
16、根据如下公式计算得到余数y，并判断所述余数是否小于预设值：
17、y＝(c-a)mod[(b-a)/x]；
18、其中，c表征所述当前长度，a表征所述伸缩臂相对于所述主臂完全收回时的伸出长度，b表征所述伸缩臂相对于所述主臂完全伸出时的伸出长度，x表征所述伸缩臂相对于所述主臂完全伸出时位于所述主臂外的所述第二梯步的数量。
19、第三方面，本专利技术提供一种梯步对齐控制装置，包括：
20、获取模块，用于在驱动组件驱动伸缩臂移动的情况下，获取伸缩臂相对于主臂伸出的当前长度；
21、判断模块，用于根据所述当前长度判断任一第二梯步与位于所述主臂最前端的第一梯步的距离是否满足预设条件；
22、执行模块，用于在满足预设条件的情况下控制所述驱动组件停止驱动所述伸缩臂。
23、本专利技术实施例的有益效果包括：
24、通过得到伸缩臂相对于主臂伸出的当前长度，然后在驱动组件驱动伸缩臂移动的情况下，根据当前长度判断任一第二梯步与位于主臂最前端的第一梯步的距离是否满足预设条件，若是则控制驱动组件停止驱动伸缩臂，以使得伸缩臂停止，实现任一第二梯步能够与位于主臂最前端的第一梯步相对齐，从而方便人员踩踏，利于展开快速救援。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种云梯臂架，包括主臂以及滑动安装于所述主臂内部的伸缩臂，所述伸缩臂通过驱动组件驱动，以从所述主臂的前部伸出或收回，所述主臂包括多个第一梯步，所述伸缩臂包括多个第二梯步，其特征在于，所述云梯臂架还包括通信连接的控制器和位移检测件，所述位移检测件用于检测所述伸缩臂相对于所述主臂伸出的当前长度，所述控制器用于在所述驱动组件驱动所述伸缩臂移动的情况下，根据所述当前长度判断任一所述第二梯步与位于所述主臂最前端的所述第一梯步的距离是否满足预设条件，若是，则控制所述驱动组件停止驱动所述伸缩臂。
2.根据权利要求1所述的云梯臂架，其特征在于，所述控制器用于在所述驱动组件驱动所述伸缩臂移动的情况下，根据所述当前长度与梯步步距的运算结果判断任一所述第二梯步与位于所述主臂最前端的所述第一梯步的距离是否满足预设条件。
3.根据权利要求2所述的云梯臂架，其特征在于，所述控制器用于根据如下公式计算得到余数Y，并判断所述余数是否小于预设值：
4.根据权利要求1所述的云梯臂架，其特征在于，所述云梯臂架还包括与所述控制器通信连接的位置检测件，所述位置检测件安装于所述主臂，
5.根据权利要求1所述的云梯臂架，其特征在于，所述云梯臂架还包括与所述控制器通信连接的电控比例阀，所述电控比例阀与所述驱动组件串联，所述控制器用于控制所述电控比例阀的开度。
6.根据权利要求1所述的云梯臂架，其特征在于，所述云梯臂架还包括与所述控制器通信连接的遥控器，所述遥控器用于接收用户指令，以向所述控制器发送控制信号，所述控制器用于在接收到所述控制信号的情况下控制所述驱动组件驱动所述伸缩臂移动。
7.一种梯步对齐控制方法，其特征在于，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的梯步对齐控制方法，其特征在于，根据所述当前长度判断任一第二梯步与位于所述主臂最前端的第一梯步的距离是否满足预设条件的步骤中，根据所述当前长度与梯步步距的运算结果判断任一所述第二梯步与位于所述主臂最前端的一个所述第一梯步的距离是否满足预设条件。
9.根据权利要求8所述的梯步对齐控制方法，其特征在于，根据所述当前长度与梯步步距的运算结果判断任一所述第二梯步与位于所述主臂最前端的所述第一梯步的距离是否满足预设条件的步骤具体包括：
10.一种梯步对齐控制装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种云梯臂架，包括主臂以及滑动安装于所述主臂内部的伸缩臂，所述伸缩臂通过驱动组件驱动，以从所述主臂的前部伸出或收回，所述主臂包括多个第一梯步，所述伸缩臂包括多个第二梯步，其特征在于，所述云梯臂架还包括通信连接的控制器和位移检测件，所述位移检测件用于检测所述伸缩臂相对于所述主臂伸出的当前长度，所述控制器用于在所述驱动组件驱动所述伸缩臂移动的情况下，根据所述当前长度判断任一所述第二梯步与位于所述主臂最前端的所述第一梯步的距离是否满足预设条件，若是，则控制所述驱动组件停止驱动所述伸缩臂。
2.根据权利要求1所述的云梯臂架，其特征在于，所述控制器用于在所述驱动组件驱动所述伸缩臂移动的情况下，根据所述当前长度与梯步步距的运算结果判断任一所述第二梯步与位于所述主臂最前端的所述第一梯步的距离是否满足预设条件。
3.根据权利要求2所述的云梯臂架，其特征在于，所述控制器用于根据如下公式计算得到余数y，并判断所述余数是否小于预设值：
4.根据权利要求1所述的云梯臂架，其特征在于，所述云梯臂架还包括与所述控制器通信连接的位置检测件，所述位置检测件安装于所述主臂，所述位置检测件用于检测所述伸缩臂相对于所述主臂是否完全收回，所述控制器用于在所述驱动组件驱动所述伸缩臂移动且所述伸缩臂相对于所述主臂未完全收回...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨天雷，佘云涛，张爱平，黄超，余江，杨洋，邹毅，张拥军，余波，颜丛果，
申请(专利权)人：四川川消消防车辆制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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