【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种机器人驱动轮减速电机。
技术介绍
1、在很多应用场景中所需的扭矩和转速无法与电机直接的输出扭矩和转速适配，就需要使用减速箱来调整扭矩和转速。然电机的扭矩与转速成反比，与电流成正比，但是电机输出效率和输出功率成抛物线变化，即电机只有再一定的输出扭矩范围才有比较好的功率输出，超出这个范围意味着电机能量转化机械能的效率降低，热能转化效率增高。例如在传统的汽车领域就需要比较宽的速度和扭矩范围，因此电机的减速箱结构尺寸较大，设计更复杂，并且在整个系统中就需要多套驱动系统或者减速系统，无法应用到微型、精细的机器人移动控制领域。
2、因此设计一款尺寸更小、更精细且可以快速调节不同速比的电机减速箱就成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。
技术实现思路
1、针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种机器人驱动轮减速电机。
2、为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：
3、一种机器人驱动轮减速电机，包括：电机、减速箱和换挡器，所述电机、所述减速箱和所述换挡器通过固定件紧固连接，其特征在于：所述减速箱内设置有第一级行星齿轮组和第二级行星齿轮组，所述第一级行星齿轮组和第二级行星齿轮组沿所述电机的电机轴方向堆叠布设，所述减速箱和所述换挡器沿电机轴方向并通过轴孔配合实现同轴定位布设。通过上述设置，在实现结构简单化、大大地缩小减速电机的尺寸，最大化利用减速电机的空间的同时实现不同输出速比，以满足机器人在行进过程遇到不
4、进一步地，所述换挡器内设有传动轴，所述传动轴一端设有一个在所述传动轴上滑动的换挡齿轮，所述换挡齿轮与所述第一级行星齿轮组或所述第二级行星齿轮组的齿轮啮合传动，所述传动轴的另一端还设有一个传动齿轮，所述传动齿轮与输出端齿轮啮合传动。通过所述传动齿轮，有效地将传动轴上不同的扭矩和转速传输到输出端的输出齿轮上，从而实现不同的速比输出。
5、进一步地，所述第一级行星齿轮组包括第一行星架、第一输出轴和多个均匀布设在所述第一行星架一侧的第一行星齿轮，所述第一输出轴设置在所述第一行星架的另一侧，所述第一行星齿轮与所述电机的输出齿轮啮合。通过上述设置，有利于实现减速电机的第一个速比输出。
6、进一步地，所述第二级行星齿轮组包括第二行星架、第二输出轴和多个均匀布设在所述第二行星架上的第二行星齿轮，所述第二行星齿轮与设置在所述第一输出轴上的输出齿轮啮合，其中，所述第二行星架与所述第一行星架共轴设置。通过上述设置，有利于实现减速电机的第二个更大减速比。
7、进一步地，所述第二输出轴中间设有一通孔，所述第一输出轴穿过所述通孔嵌套在所述第二输出轴中且所述第一输出轴的长度大于所述第二输出轴。通过上述设置，有利于实现同轴输出的同时从而满足多种应用场景对多套速比的要求。
8、进一步地，所述减速箱还包括减速箱壳体，所述第一级行星齿轮组和所述第二级行星齿轮组均设在所述减速箱壳体内。通过所述减速箱壳体有效地保护所述第一级行星齿轮组和所述第二级行星齿轮组的同时，从而增加所述第一级行星齿轮组和所述第二级行星齿轮组的稳定性，防止出现连接不牢固而造成损坏的问题。
9、进一步地，所述换挡器包括：升降机构和复位机构，所述换挡齿轮的一端与所述升降机构固定连接，其另一端与所述复位机构连接，所述换挡齿轮通过所述升降机构和所述复位机构在所述传动轴上左右移动。
10、进一步地，所述换挡器还包括：换挡器壳体，所述升降机构和复位机构安装在所述换挡器壳体内，且所述第一输出轴和所述第二输出轴伸入到所述换挡器壳体内。通过设置所述换挡器壳体，有效地保护所述换挡器内的各个机构，防止出现损坏。
11、进一步地，所述输出端齿轮转动设置于换挡器壳体的一端，所述升降机构通过凸轮结构沿所述传动轴位移。通过上述设置，有利于实现所述换挡齿轮随着所述升降机构沿所述传动轴左右位移。
12、进一步地，所述机器人驱动轮减速电机还包括：驱动轮电机，所述驱动轮电机与所述输出端的输出轴转动连接。
13、与现有技术相比，本申请具有如下技术效果：
14、在本申请中，只有一个电机和一个输出轴就能实现多种速比的输出，从而满足更宽范围的转速和扭矩，其中，所述换挡器中的换挡齿轮通过所述升降机构和复位机构在传动轴上移动，从而实现与第一输出轴齿轮和第二输出轴齿轮啮合切换，达到第一输出轴或第二输出轴与输出端进行连接，在实现结构简单化、大大地缩小减速电机的尺寸，最大化利用减速电机的空间的同时实现不同输出速比，以满足机器人在行进过程遇到不同路况而进行前进或停止。
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1.一种机器人驱动轮减速电机，包括：电机、减速箱和换挡器，所述电机、所述减速箱和所述换挡器通过固定件紧固连接，其特征在于：所述减速箱内设置有第一级行星齿轮组和第二级行星齿轮组，所述第一级行星齿轮组和第二级行星齿轮组沿所述电机的电机轴方向堆叠布设，所述减速箱和所述换挡器沿电机轴方向并通过轴孔配合实现同轴定位布设。
2.根据权利要求1所述的机器人驱动轮减速电机，其特征在于，所述换挡器内设有传动轴，所述传动轴一端设有一个在所述传动轴上滑动的换挡齿轮，所述换挡齿轮与所述第一级行星齿轮组或所述第二级行星齿轮组的齿轮啮合传动，所述传动轴的另一端还设有一个传动齿轮，所述传动齿轮与输出端齿轮啮合传动。
3.根据权利要求1所述的机器人驱动轮减速电机，其特征在于，所述第一级行星齿轮组包括第一行星架、第一输出轴和多个均匀布设在所述第一行星架一侧的第一行星齿轮，所述第一输出轴设置在所述第一行星架的另一侧，所述第一行星齿轮与所述电机的输出齿轮啮合。
4.根据权利要求3所述的机器人驱动轮减速电机，其特征在于，所述第二级行星齿轮组包括第二行星架、第二输出轴和多个均匀布设在所
5.根据权利要求4所述的机器人驱动轮减速电机，其特征在于，所述第二输出轴中间设有一通孔，所述第一输出轴穿过所述通孔嵌套在所述第二输出轴中且所述第一输出轴的长度大于所述第二输出轴。
6.根据权利要求1所述的机器人驱动轮减速电机，其特征在于，所述减速箱还包括减速箱壳体，所述第一级行星齿轮组和所述第二级行星齿轮组均设在所述减速箱壳体内。
7.根据权利要求2所述的机器人驱动轮减速电机，其特征在于，所述换挡器包括：升降机构和复位机构，所述换挡齿轮的一端与所述升降机构固定连接，其另一端与所述复位机构连接，所述换挡齿轮通过所述升降机构和所述复位机构在所述传动轴上左右移动。
8.根据权利要求7所述的机器人驱动轮减速电机，其特征在于，所述换挡器还包括：换挡器壳体，所述升降机构和复位机构安装在所述换挡器壳体内。
9.根据权利要求8所述的机器人驱动轮减速电机，其特征在于，所述输出端齿轮转动设置于换挡器壳体的一端，所述升降机构通过凸轮结构沿所述传动轴位移。
10.根据权利要求1至9任一项所述的机器人驱动轮减速电机，其特征在于，还包括：驱动轮电机，所述驱动轮电机与输出端的输出轴转动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人驱动轮减速电机，包括：电机、减速箱和换挡器，所述电机、所述减速箱和所述换挡器通过固定件紧固连接，其特征在于：所述减速箱内设置有第一级行星齿轮组和第二级行星齿轮组，所述第一级行星齿轮组和第二级行星齿轮组沿所述电机的电机轴方向堆叠布设，所述减速箱和所述换挡器沿电机轴方向并通过轴孔配合实现同轴定位布设。
2.根据权利要求1所述的机器人驱动轮减速电机，其特征在于，所述换挡器内设有传动轴，所述传动轴一端设有一个在所述传动轴上滑动的换挡齿轮，所述换挡齿轮与所述第一级行星齿轮组或所述第二级行星齿轮组的齿轮啮合传动，所述传动轴的另一端还设有一个传动齿轮，所述传动齿轮与输出端齿轮啮合传动。
3.根据权利要求1所述的机器人驱动轮减速电机，其特征在于，所述第一级行星齿轮组包括第一行星架、第一输出轴和多个均匀布设在所述第一行星架一侧的第一行星齿轮，所述第一输出轴设置在所述第一行星架的另一侧，所述第一行星齿轮与所述电机的输出齿轮啮合。
4.根据权利要求3所述的机器人驱动轮减速电机，其特征在于，所述第二级行星齿轮组包括第二行星架、第二输出轴和多个均匀布设在所述第二行星架上的第二行星齿轮，所述第二行星齿轮与设置在所述第一输出轴上的第一输出齿轮啮合，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭中美，
申请(专利权)人：苏州凯航电机有限公司，
类型：新型
国别省市：
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