一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统技术方案

本发明专利技术提供了一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统，包括：海底地形点云数据获取模块、本地海底地形图压缩模块、数据封装模块、海底地形图广播模块、接收模块、海底地形高程图获取模块和海底地形图配准模块。本发明专利技术通过滤除距离过大点对减少地图数据丢失或污染对配准的影响，并考虑重建概率地图的高程不确定度对配准的影响，能够解决因地图数据压缩后重建带来的数据丢失或污染问题，滤除部分匹配误差，使得在协同同步定位与建图系统中来自两个水下机器人的压缩重建地图与原始地图获得更精确的配准结果，同时考虑重建的压缩地图高程协方差，可实现更准确的地形匹配结果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于水下机器人定位与导航，更具体地说，是涉及一种水下机器人协同slam的共享压缩地图配准系统。

技术介绍

1、深海地形测量是人类了解深海、利用深海必备的一项基础性工作，智能水下机器人(autonomous underwater vehicle,auv)搭载多波束测深声呐等水声探测设备可实现长期近底观测。与单auv相比，多auv协同测绘减少了在大范围内获取地形数据的总时间，同时运行时团队成员之间共享直接的测距信息与间接的测深信息，增加了额外的约束，使整个团队将获得比单体auv更加准确的位置估计与建图结果。然而，受限于水声通信的低带宽与不可靠，auv间仅能传输压缩地图。压缩地图重建后部分数据会被污染或丢失从而导致地图配准失败。因此，建立配准系统，使用合适的方法对压缩重建地图与本地地图进行正确配准是十分必要的。

2、目前auv的多波束声呐海底地形图配准研究对象主要集中在两张同源、高分辨率、高精度的地图之中，针对本地地图与来自另一个auv压缩重建后地图的配准处理并未有相关的方法出现。

3、公开日为2018年7月6日，公开号cn10本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统，其特征在于，所述海底地形点云数据获取模块，用于对所述预处理后的海底地形图进行空间归位，得到海底地形点云数据，包括：

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统，其特征在于，所述海底地形图广播模块，用与对所述数据封装打包后的压缩海底地形图进行广播，包括：

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统，其特征在于，步骤3.2：获取所述机器人通信相关参数，...

【技术特征摘要】

1.一种水下机器人协同slam的共享压缩地图配准系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人协同slam的共享压缩地图配准系统，其特征在于，所述海底地形点云数据获取模块，用于对所述预处理后的海底地形图进行空间归位，得到海底地形点云数据，包括：

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人协同slam的共享压缩地图配准系统，其特征在于，所述海底地形图广播模块，用与对所述数据封装打包后的压缩海底地形图进行广播，包括：

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人协同slam的共享压缩地图配准系统，其特征在于，步骤3.2：获取所述机器人通信相关参数，包括：

5.根据权利要求3所述的一种水下机器人协同slam的共享压缩地图配准系统，其特征在于，所述海底地形高程图获取模块，用于对接收广播后的压缩海底地形图进行重建计算，获取海底地形高程图，包括：

6.根据权利要求5所述的一种水下机器人协同slam的共享压缩地图配准系统，其特征在于，所述海底地形图...

【专利技术属性】
技术研发人员：漆池，马腾，李晔，凌宇，吕璐婷，马东，杜昊翰，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：