【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及室内定位，特别涉及一种基于5g的室内定位方法及系统。
技术介绍
1、目前，在大型厂区内，商品入库存储、搬运等作业流程，通常是依靠人工方式搬运。此外，还可以借助于自动导航车辆处理一部分的搬运工作。
2、但是，由于在室内无法精准地对自动导航车辆的位置进行定位，导致自动导航车辆无法全自动化地完成搬运工作。
3、鉴于此，目前需要一种能够准确地在室内对自动导航车辆进行定位的方法。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于5g的室内定位方法及系统，能够准确地在室内对自动导航车辆进行定位。
2、鉴于此，本专利技术一方面提供一种基于5g的室内定位方法，所述方法包括：
3、室内部署的多个5g节点接收自动导航车辆发来的广播信息，并将接收到的所述广播信息转换为各个5g节点对应的距离检测信号；
4、各个所述5g节点将各自的距离检测信号反馈至中控系统；
5、所述中控系统基于接收到的距离检测信号，结合各个所述5g节点的部署位置，确定所述自动导航车辆当前所处的位置。
6、在一个实施方式中，将接收到的所述广播信息转换为各个5g节点对应的距离检测信号包括：
7、从接收到的所述广播信息中提取表征信号强度的标识，并基于信号强度与距离之间的映射关系，将所述表征信号强度的标识映射为表征5g节点与所述自动导航车辆之间距离的第一距离检测信号，从接收到的所述广播信息中提取信息发送时间戳从而根据所述信息发送时间戳以及接收到
8、步骤a1：利用公式(1)从接收到的所述广播信息中提取信息发送时间戳
9、
10、其中t0表示从接收到的所述广播信息中提取信息发送时间戳，即发送所述广播信息时记录的时刻；d16表示所述接收到的所述广播信息的16进制形式；d16[a→(a+2)]表示所述数据d16中第a位至第a+2位上的16进制数据；a表示整数变量；len(d16)表示所述数据d16中的数据总位数；t16表示所述广播信息中的时间戳数据的前端会存在3位的时间戳标识数据，t16即为标准的所述时间戳标识数据的16进制形式；表示将a的值从1取值到len(d16)-6代入到d16[a→(a+2)]中得到满足d16[a→(a+2)]-t16＝0时的a值并记做a；d16[(a+3)→(a+6)]表示所述数据d16中第a+3位至第a+6位上的16进制数据；{}10表示将括号内的数据转换为10进制数；
11、步骤a2：利用公式(2)根据所述信息发送时间戳以及接收到的所述广播信息的时刻计算出5g节点与所述自动导航车辆之间距离的第二距离检测信号
12、s2＝c×(tj-t0) (2)
13、其中s2表示5g节点与所述自动导航车辆之间距离，并将所述距离记做第二距离检测信号；c表示光速；tj表示接收到的所述广播信息的时刻；
14、步骤a3：利用公式(3)将第一距离检测信号和第二距离检测信号根据5g节点在空间内的位置进行整合得到最终的5g节点与所述自动导航车辆之间距离的距离检测信号，其原理为：若所述5g节点在空间内越靠近空间角落，其信号反射的程度较大则第二距离检测信号的可信度则会降低第一距离检测信号的可信度会增大；若所述5g节点在空间内越不靠近空间角落，其信号反射的程度较小则第二距离检测信号的可信度则会增大第一距离检测信号的可信度会降低；
15、
16、
17、其中s表示综合数据后所述5g节点与所述自动导航车辆之间距离的距离检测信号；s1表示第一距离检测信号；(x0,y0,z0)表示所述5g节点在空间内的位置坐标；[x(i),y(i),z(i)]表示所述空间内第i个空间角落点坐标；r表示所述空间内空间角落点的总个数；表示将i的值从1取值到r代入到括号内得到括号内的最小值；e表示自然常数。
18、在一个实施方式中，确定所述自动导航车辆当前所处的位置包括：
19、针对所述多个5g节点中的任一目标节点，识别所述目标节点反馈的距离检测信号表征的距离，并以所述距离为半径，以所述目标节点的部署位置为球心绘制虚拟球；
20、将各个5g节点的虚拟球进行交汇，并将交汇得到的交集位置作为所述自动导航车辆当前所处的位置。
21、在一个实施方式中，所述方法还包括：
22、若确定的所述自动导航车辆当前所处的位置的数量为至少两个，通过超宽带信号对所述自动导航车辆进行定位，得到超宽带定位结果；
23、将所述超宽带定位结果与至少两个所述自动导航车辆当前所处的位置进行匹配，并将匹配到的位置作为所述自动导航车辆最终确定的位置。
24、在一个实施方式中，将所述超宽带定位结果与至少两个所述自动导航车辆当前所处的位置进行匹配包括：
25、计算所述超宽带定位结果与至少两个所述自动导航车辆当前所处的位置之间的距离差，并将距离差最小的当前所处的位置，作为匹配到的位置。
26、本专利技术另一方面还提供一种基于5g的室内定位系统，所述系统包括5g节点和中控系统，其中：
27、室内部署的多个5g节点，用于接收自动导航车辆发来的广播信息，并将接收到的所述广播信息转换为各个5g节点对应的距离检测信号，以及将各自的距离检测信号反馈至中控系统；
28、所述中控系统，用于基于接收到的距离检测信号，结合各个所述5g节点的部署位置，确定所述自动导航车辆当前所处的位置。
29、在一个实施方式中，所述5g节点还用于，从接收到的所述广播信息中提取表征信号强度的标识，并基于信号强度与距离之间的映射关系，将所述表征信号强度的标识映射为表征5g节点与所述自动导航车辆之间距离的距离检测信号。
30、在一个实施方式中，所述中控系统还用于，针对所述多个5g节点中的任一目标节点，识别所述目标节点反馈的距离检测信号表征的距离，并以所述距离为半径，以所述目标节点的部署位置为球心绘制虚拟球；将各个5g节点的虚拟球进行交汇，并将交汇得到的交集位置作为所述自动导航车辆当前所处的位置。
31、本专利技术提供的技术方案，通过部署5g节点可以实现对厂区内的自动导航车辆进行定位，结合5g和超宽带的室内高精定位技术，可以实现全自动化的物流终端控制、商品入库存储、搬运、分拣等作业，降低了人力成本，提高了生产速度。
32、本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
33、下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于5G的室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将接收到的所述广播信息转换为各个5G节点对应的距离检测信号包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述自动导航车辆当前所处的位置包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述超宽带定位结果与至少两个所述自动导航车辆当前所处的位置进行匹配包括：
6.一种基于5G的室内定位系统，其特征在于，所述系统包括5G节点和中控系统，其中：
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述5G节点还用于，从接收到的所述广播信息中提取表征信号强度的标识，并基于信号强度与距离之间的映射关系，将所述表征信号强度的标识映射为表征5G节点与所述自动导航车辆之间距离的第一距离检测信号，从接收到的所述广播信息中提取信息发送时间戳从而根据所述信息发送时间戳以及接收到的所述广播信息的时刻计算出5G节点与所述自动导航车辆之间距离的第二距离检测信号，将第一距离检
8.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述中控系统还用于，针对所述多个5G节点中的任一目标节点，识别所述目标节点反馈的距离检测信号表征的距离，并以所述距离为半径，以所述目标节点的部署位置为球心绘制虚拟球；将各个5G节点的虚拟球进行交汇，并将交汇得到的交集位置作为所述自动导航车辆当前所处的位置。
...【技术特征摘要】
1.一种基于5g的室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将接收到的所述广播信息转换为各个5g节点对应的距离检测信号包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述自动导航车辆当前所处的位置包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述超宽带定位结果与至少两个所述自动导航车辆当前所处的位置进行匹配包括：
6.一种基于5g的室内定位系统，其特征在于，所述系统包括5g节点和中控系统，其中：
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述5g节点还用于，从接收到的所述广播信息中提取表征信号强度的标识，并基于信号强度与距离之...
【专利技术属性】
技术研发人员：余丹，兰雨晴，张雨佳，张腾怀，
申请(专利权)人：慧之安信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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