【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工业自动化，具体为一种柔性夹爪机构。
技术介绍
1、工业机器人在工业自动化领域常用于自动上下料的操作，在夹持物料时，常遇到物料被夹爪加伤的情况，造成产品不良率。工业机器人机器手的柔性夹取成为行业需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术提供了一种柔性夹爪机构，以解决
技术介绍
中的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种柔性夹爪机构，包括安装固定部、驱动组件及多个夹爪，所述安装固定部连接工业机器人的机械臂，其特征在于，所述驱动组件与所述每个夹爪之间通过一组柔性连接组件连接，所述柔性连接组件包括弹性组件、线轨组件及安装板，所述弹性组件和所述线轨组件在长度方向平行安装以使所述夹爪在所述长度方向上线性移动，所述多个夹爪相互靠近完成抓取动作。
3、进一步的，所述线轨组件包括线槽部和线体部，所述线槽部和线体部相互嵌合形成线性滑动，所述线槽部和线体部其中一个安装于所述安装板，另一个安装于所述夹爪。
4、进一步的，所述夹爪包括相互连接的固定部和夹持部，所述固定部用以固定所述弹性组件和所述线轨组件，所述夹持部夹持物料。
5、进一步的，所述安装板上向下凸起形成下连接部，所述弹性组件一端固定于下连接部，另一端固定于所述夹爪。
6、进一步的，所述安装板上向上凸起形成上连接部，所述上连接部连接所述驱动组件的末端。
7、进一步的，所述驱动组件的末端设置有推动板，与所述上连接部连接。
8、进一步的，所
9、进一步的，所述夹爪的数量为两个，连接于所述驱动组件的两端。
10、进一步的，所述承接板的左右两端均设置有限位件，以限定所述驱动组件长度方向的最大行程。
11、进一步的，所述线槽部的内壁上形成有一凹槽或者凸起，对应地，所述线体部的外壁上形成有与所述凹槽或凸起相嵌合的凸起或凹槽，所述凹槽及所述凸起的长度方向与所述线轨组件的长度方向一致。
12、与现有技术相比，本技术提供了一种柔性夹爪机构，具备以下有益效果：
13、该柔性夹爪机构包括安装固定部、驱动组件及多个夹爪，通过设置每个所述柔性连接组件连接所述驱动组件与每个所述夹爪，所述柔性连接组件包括弹性组件和线轨组件，实现了每个夹爪的弹性移动，使多个夹爪完成弹性抓取，使夹爪在夹持物料时不会夹伤物料，实现了工业机器人的柔性抓取。
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1.一种柔性夹爪机构，包括安装固定部、驱动组件及多个夹爪，所述安装固定部连接工业机器人的机械臂，其特征在于，所述驱动组件与所述每个夹爪之间通过一组柔性连接组件连接，所述柔性连接组件包括弹性组件、线轨组件及安装板，所述弹性组件和所述线轨组件在长度方向平行安装以使所述夹爪在所述长度方向上线性移动，所述多个夹爪相互靠近完成抓取动作。
2.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述线轨组件包括线槽部和线体部，所述线槽部和线体部相互嵌合形成线性滑动，所述线槽部和线体部其中一个安装于所述安装板，另一个安装于所述夹爪。
3.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述夹爪包括相互连接的固定部和夹持部，所述固定部用以固定所述弹性组件和所述线轨组件，所述夹持部夹持物料。
4.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述安装板上向下凸起形成下连接部，所述弹性组件一端固定于下连接部，另一端固定于所述夹爪。
5.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述安装板上向上凸起形成上连接部，所述上连接部连接所述驱动组件的
6.根据权利要求5所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述驱动组件的末端设置有推动板，与所述上连接部连接。
7.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述安装固定部包括连接座和承接板，所述连接座和所述驱动组件均安装于所述承接板上，所述连接座连接所述机械臂的一端。
8.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述夹爪的数量为两个，连接于所述驱动组件的两端。
9.根据权利要求7所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述承接板的左右两端均设置有限位件，以限定所述驱动组件长度方向的最大行程。
10.根据权利要求2所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述线槽部的内壁上形成有一凹槽或者凸起，对应地，所述线体部的外壁上形成有与所述凹槽或凸起相嵌合的凸起或凹槽，所述凹槽及所述凸起的长度方向与所述线轨组件的长度方向一致。
...【技术特征摘要】
1.一种柔性夹爪机构，包括安装固定部、驱动组件及多个夹爪，所述安装固定部连接工业机器人的机械臂，其特征在于，所述驱动组件与所述每个夹爪之间通过一组柔性连接组件连接，所述柔性连接组件包括弹性组件、线轨组件及安装板，所述弹性组件和所述线轨组件在长度方向平行安装以使所述夹爪在所述长度方向上线性移动，所述多个夹爪相互靠近完成抓取动作。
2.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述线轨组件包括线槽部和线体部，所述线槽部和线体部相互嵌合形成线性滑动，所述线槽部和线体部其中一个安装于所述安装板，另一个安装于所述夹爪。
3.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述夹爪包括相互连接的固定部和夹持部，所述固定部用以固定所述弹性组件和所述线轨组件，所述夹持部夹持物料。
4.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述安装板上向下凸起形成下连接部，所述弹性组件一端固定于下连接部，另一端固定于所述夹爪。
5.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳雄军，梁桥，
申请(专利权)人：深圳创维数字技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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