【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆变道决策生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、变道场景是车辆行驶中常见的场景之一，相较于自车道驾驶，变道需要考虑目标车道上多个车辆的行驶情况，在驾驶环境不同时，对自动驾驶算法的挑战也越大。
2、在常见的变道算法中，优选考虑驾驶的安全性。即在接收到变道指令后，车辆通过传感器感知目标车道上的车流，当确定目标车道上的前后车辆与自车距离大于安全距离时，再开始进行变道。该种确定安全距离控制车辆进行变道的方式考虑因素较为单一，若周边环境较为复杂，车流较多，很可能存在车辆一直无法变道的情况，需驾驶员干预变道，不适用于在复杂环境中的自动变道，智能体验较差。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车辆变道决策生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够改善现有的车辆变道决策生成方案。
2、第一方面，本专利技术提供一种车辆变道决策生成方法，包括：
3、根据自车车辆所在的当前车道和目标车道确定至少一个障碍车辆；
4、...
【技术保护点】
1.一种车辆变道决策生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的纵向决策集，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，在根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集和纵向决策集之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，所述根据每个所述障碍车辆与所述目标车道的交集...
【技术特征摘要】
1.一种车辆变道决策生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的纵向决策集，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，在根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集和纵向决策集之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，所述根据每个所述障碍车辆与所述目标车道的交集关系，以及每个所述障碍车辆的横向决策集...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾勇，杨东昉，王禹，乌宁，庞云天，徐孝东，王隆洪，李东海，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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