【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆变道决策生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、变道场景是车辆行驶中常见的场景之一，相较于自车道驾驶，变道需要考虑目标车道上多个车辆的行驶情况，在驾驶环境不同时，对自动驾驶算法的挑战也越大。
2、在常见的变道算法中，优选考虑驾驶的安全性。即在接收到变道指令后，车辆通过传感器感知目标车道上的车流，当确定目标车道上的前后车辆与自车距离大于安全距离时，再开始进行变道。该种确定安全距离控制车辆进行变道的方式考虑因素较为单一，若周边环境较为复杂，车流较多，很可能存在车辆一直无法变道的情况，需驾驶员干预变道，不适用于在复杂环境中的自动变道，智能体验较差。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车辆变道决策生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够改善现有的车辆变道决策生成方案。
2、第一方面，本专利技术提供一种车辆变道决策生成方法，包括：
3、根据自车车辆所在的当前车道和目标车道确定至少一个障碍车辆；
4、根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集和纵向决策集，所述横向决策集包括至少一个横向标签，所述所述纵向决策集包括至少一个纵向标签；
5、根据每个所述障碍车辆对应的至少一个所述横向标签和至少一个所述纵向标签为所述自车车辆生成多个变道决策。
6、可选地，根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集，包括：
7、根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的
8、在所述障碍车辆的行驶轨迹在预设连续时间内与目标车道线的距离大于自车车辆的车宽时，根据所述自车车辆的变道方向为所述障碍车辆标记横向标签，所述横向标签包括左侧标签和/或右侧标签；其中，所述目标车道线指示所述障碍车辆的相邻车道线；
9、为每个所述障碍车辆标记默认横向标签，根据所述默认横向标签、所述左侧标签和/或所述右侧标签确定每个所述障碍车辆的横向决策集。
10、可选地，根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的纵向决策集，包括：
11、获取自车车辆的运动参数和每个所述障碍车辆的行驶参数；
12、当所述自车车辆根据所述运动参数行驶，且所述障碍车辆根据所述行驶参数行驶时，若所述自车车辆在预设时间内行驶到所述障碍车辆的前侧和/或后侧，为所述障碍车辆标记纵向标签，所述纵向标签包括前侧标签和/或后侧标签；
13、为每个所述障碍车辆标记默认纵向标签，根据所述默认纵向标签、所述前侧标签和/或所述后侧标签确定每个所述障碍车辆的纵向决策集。
14、可选地，在根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集和纵向决策集之后，还包括：
15、根据每个所述障碍车辆与所述目标车道的交集关系，以及每个所述障碍车辆的横向决策集与自车车辆的变道方向关系确定重点障碍车辆和非重点障碍车辆。
16、可选地，所述根据每个所述障碍车辆与所述目标车道的交集关系，以及每个所述障碍车辆的横向决策集与自车车辆的变道方向关系确定重点障碍车辆和非重点障碍车辆，包括：
17、在当前所述障碍车辆与所述目标车道存在交集关系时，为当前所述障碍车辆标记第一标签；
18、在当前所述障碍车辆的横向决策集中的横向标签包含目标变道方向时，为当前所述障碍车辆标记第二标签；
19、将包含所述第一标签和所述第二标签的障碍车辆确定为所述重点障碍车辆，将包含所述第一标签或所述第二标签的障碍车辆确定为所述非重点障碍车辆；
20、相应地，所述方法还包括：
21、对每个所述非重点障碍车辆对应的横向决策集中包含的至少一个横向标签和纵向决策集中包含的至少一个纵向标签进行排列组合，获得每个所述非重点障碍车辆对应的决策对。
22、可选地，所述根据每个所述障碍车辆对应的至少一个所述横向标签和至少一个所述纵向标签为所述自车车辆生成多个变道决策，包括：
23、对于所述重点障碍车辆，根据每相邻两个重点障碍车辆对应的横向标签和纵向标签生成根节点；
24、将所述非重点障碍车辆对应的决策对作为叶子节点；
25、根据所述根节点和每个所述叶子节点获得所述自车车辆在当前车道向所述目标车道变道时的决策树，所述决策树包括多个所述变道决策。
26、可选地，所述方法还包括：
27、从多个所述变道决策中确定多个决策组，根据每个所述决策组生成对应的变道轨迹；
28、从多个所述变道轨迹中确定最优轨迹，以控制所述自车车辆根据所述最优轨迹实现变道。
29、第二方面，本专利技术提供一种车辆变道决策生成装置，所述装置包括：
30、车辆确定模块，用于根据自车车辆所在的当前车道和目标车道确定至少一个障碍车辆；
31、决策集确定模块，用于根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集和纵向决策集，所述横向决策集包括至少一个横向标签，所述所述纵向决策集包括至少一个纵向标签；
32、决策生成模块，用于根据每个所述障碍车辆对应的至少一个所述横向标签和至少一个所述纵向标签为所述自车车辆生成多个变道决策。
33、第三方面，本专利技术还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
34、至少一个处理器；以及
35、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
36、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆变道决策生成方法。
37、第四方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆变道决策生成方法。
38、本专利技术实施例的车辆变道决策生成方案，在自车车辆变道前，首先根据自车车辆所在的当前车道和目标车道确定至少一个障碍车辆；然后根据每个障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集和纵向决策集，通过每个障碍车辆横向决策集包含的横向标签可明确自车车辆是否具备变道条件，通过每个障碍车辆纵向决策集包含的纵向标签可明确自车车辆行驶至每个障碍车辆的时间，最后根据每个障碍车辆对应的至少一个横向标签和至少一个纵向标签为自车车辆生成多个变道决策。通过本方案，在复杂道路环境中，可根据实际车况从多个变道决策中挑选出最优决策生成变道轨迹，供自车车辆实现自动变道。本实施例提供的方案，为自车车辆变道提供了完备的选项，解决了现有根据确定安全距离控制车辆进行变道的方式考虑因素较为单一的问题，取到了提升变道安全性，提升了变道高效性的有益效果。
39、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆变道决策生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的纵向决策集，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，在根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集和纵向决策集之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，所述根据每个所述障碍车辆与所述目标车道的交集关系，以及每个所述障碍车辆的横向决策集与自车车辆的变道方向关系确定重点障碍车辆和非重点障碍车辆，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，所述根据每个所述障碍车辆对应的至少一个所述横向标签和至少一个所述纵向标签为所述自车车辆生成多个变道决策，包括：
7.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车辆变道决策生成装置，其特
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆变道决策生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆变道决策生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的纵向决策集，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，在根据每个所述障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集和纵向决策集之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆变道决策生成方法，其特征在于，所述根据每个所述障碍车辆与所述目标车道的交集关系，以及每个所述障碍车辆的横向决策集...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾勇，杨东昉，王禹，乌宁，庞云天，徐孝东，王隆洪，李东海，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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