【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及口腔种植治疗领域，尤其涉及一种基于动态导航的牙根盾制备装置。
技术介绍
1、盾构术(socket-shield technique)也称根盾术、根膜技术，通过保留患牙的唇侧牙根片及牙周膜，可有效减少因拔牙导致的唇侧骨壁吸收和牙龈退缩，从而提高种植修复的美学效果，适用于无纵向根折、无急性感染、无松动的断根或残根。随着数字化技术的发展，盾构导向导板随之出现，通过设计车削轨道来引导根盾的制备，可获得与经典技术方法相似的效果。
2、然而，经典技术方法依靠徒手制备根盾，过程完全依赖医生的经验，技术敏感性高，术中无法准确判断车削的方向和深度，因而容易出现车削不足或过量，甚至导致牙槽骨穿孔等并发症；而盾构导向导板的制作则需要消耗额外的时间和费用，还可能因为导板不精准而直接影响根盾的制备效果，甚至因为导板无法准确地就位而导致根盾无法制备或制备失败。此外，由于导板的物理阻挡，冷却水无法充分浸入车削区域，因而在用导板进行牙根车削的过程中可能导致牙根及牙槽骨的热灼伤，最终可能导致盾构术甚至种植治疗的失败。不仅如此，导板的功能仅限于根盾的车削，并不能指导种植窝的制备及种植体植入，因而增加了种植治疗的成本和复杂性。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于动态导航的牙根盾制备装置，可以不需要徒手制备根盾，也不需要制备消耗额外的时间和费用来制作盾构导向导板，直接同步参考虚拟车削钻针、虚拟种植体以及虚拟颌骨参考板即可达到现实中盾构导向导板的作用，降低了患者种植治疗的成本和复杂性，提高
2、本专利技术提供了一种基于动态导航的牙根盾制备装置，包括：三维数据获取模块、虚拟模型建立模块、种植体设置模块以及定位配准模块；
3、所述三维数据获取模块，用于获取患者口腔的三维图像数据；
4、所述虚拟模型建立模块，用于基于所述三维图像数据，建立患者的虚拟颌骨参考板、虚拟车削钻针以及若干虚拟种植体；
5、所述种植体设置模块，用于在所述虚拟颌骨参考板中选定虚拟患牙，并将各所述虚拟种植体设置于所述虚拟患牙上，以通过各所述虚拟种植体模拟用于引导车削所述虚拟患牙的车削轨道；
6、所述定位配准模块，用于将虚拟车削钻针、虚拟颌骨参考板、患者颌骨以及牙科快速手机上的真实车削钻针进行定位配准，以使所述真实车削钻针与所述虚拟车削钻针根据各所述虚拟种植体，分别对患者的患牙以及所述虚拟患牙进行同步车削。
7、进一步地，所述将各所述虚拟种植体设置于所述虚拟颌骨参考板中的虚拟患牙上，包括：
8、将各所述虚拟种植体分别设置于所述虚拟患牙的患牙中心线、患牙根尖点与近中邻牙根面边缘中点的连线，以及患牙根尖点与远中邻牙根面边缘中点的连线上，以分别模拟用于引导车削所述虚拟患牙的车削轨道。
9、进一步地，所述将虚拟车削钻针、虚拟颌骨参考板、患者颌骨以及牙科快速手机上的真实车削钻针进行定位配准，包括：
10、获取用于表征牙科快速手机上的真实车削钻针和患者颌骨之间的位置关系的真实定位信息，以及获取用于表征所述虚拟车削钻针和所述虚拟颌骨参考板之间的位置关系的虚拟定位信息；
11、根据所述虚拟定位信息与所述真实定位信息，将虚拟车削钻针、虚拟颌骨参考板、患者颌骨以及牙科快速手机上的真实车削钻针进行定位配准。
12、进一步地，其特征在于，所述获取用于表征牙科快速手机上的真实车削钻针和患者颌骨之间的位置关系的真实定位信息，包括：
13、通过在牙科快速手机上的装设的红外定位装置，实时获取用于表征牙科快速手机上的真实车削钻针和患者颌骨之间的位置关系的真实定位信息。
14、进一步地，所述真实车削钻针与所述虚拟车削钻针根据所述虚拟种植体，分别对患者的患牙以及虚拟患牙进行同步车削，包括：
15、将所述虚拟车削钻针对准所述虚拟种植体的一端，调整所述虚拟车削钻针的三维轴向，以使所述虚拟车削钻针的三维轴向与任意一虚拟种植体的三维轴向一致；
16、通过所述真实车削钻针以及所述虚拟车削钻针，分别对患者的患牙以及虚拟患牙进行同步车削，直至所述虚拟车削钻针车削至所述虚拟种植体的另一端。
17、进一步地，所述种植体设置模块，在所述虚拟颌骨参考板中选定虚拟患牙之后，还用于：
18、获取所述虚拟患牙的牙根长度和直径数据；
19、根据所述虚拟患牙的牙根长度和直径数据，对各虚拟种植体的直径、长度和数量进行调整。
20、进一步地，基于动态导航的牙根盾制备装置，还包括：临床数据获取模块以及盾构适应评估模块；
21、所述临床数据获取模块，用于在获取患者口腔的三维图像数据之前，获取患者的临床检查数据；
22、所述盾构适应评估模块，用于在获取患者的临床检查数据后，根据所述临床检查数据，确定患者的患牙是否符合盾构术的适应证；其中，所述适应证包括：无纵裂、无松动、无急性感染和化脓性感染；在确定患者的患牙不符合盾构术的适应证时，不执行后续步骤。
23、本专利技术的实施例，具有如下有益效果：
24、本专利技术提供了一种基于动态导航的牙根盾制备装置，包括：三维数据获取模块、虚拟模型建立模块、种植体设置模块以及定位配准模块，本专利技术通过上述各个模块，在获取患者口腔的三维图像数据，建立患者的虚拟颌骨参考板、虚拟车削钻针以及若干虚拟种植体后，并将各个虚拟种植体设置于虚拟患牙上，以通过虚拟种植体模拟患牙的车削轨道；接着将虚拟车削钻针、虚拟颌骨参考板、患者颌骨以及牙科快速手机上的真实车削钻针进行定位配准，使得真实车削钻针与虚拟车削钻针根据虚拟种植体，将虚拟种植体作为车削轨道，分别对患者的患牙以及虚拟患牙进行同步车削，以以达到辅助制备根盾的目的，与当前需要徒手制备根盾，并消耗额外的时间和费用来制作盾构导向导板的方式相比，通过本专利技术基于动态导航的牙根盾制备装置，医生在制备根盾时，可以直接同步参考虚拟车削钻针、虚拟种植体以及虚拟颌骨参考板，保证根盾制备安全性的同时，降低了患者种植治疗的成本和复杂性，提高工作效率。
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1.一种基于动态导航的牙根盾制备装置，其特征在于，包括：三维数据获取模块、虚拟模型建立模块、种植体设置模块以及定位配准模块；
2.如权利要求1所述的基于动态导航的牙根盾制备装置，其特征在于，所述将各所述虚拟种植体设置于所述虚拟颌骨参考板中的虚拟患牙上，包括：
3.如权利要求2所述的基于动态导航的牙根盾制备装置，其特征在于，所述将虚拟车削钻针、虚拟颌骨参考板、患者颌骨以及牙科快速手机上的真实车削钻针进行定位配准，包括：
4.如权利要求3所述的基于动态导航的牙根盾制备装置，其特征在于，所述获取用于表征牙科快速手机上的真实车削钻针和患者颌骨之间的位置关系的真实定位信息，包括：
5.如权利要求4所述的基于动态导航的牙根盾制备装置，其特征在于，所述真实车削钻针与所述虚拟车削钻针根据所述虚拟种植体，分别对患者的患牙以及虚拟患牙进行同步车削，包括：
6.如权利要求5所述的基于动态导航的牙根盾制备装置，其特征在于，所述种植体设置模块，在所述虚拟颌骨参考板中选定虚拟患牙之后，还用于：
7.如权利要求6所述的基于动态导航的牙根盾
...【技术特征摘要】
1.一种基于动态导航的牙根盾制备装置，其特征在于，包括：三维数据获取模块、虚拟模型建立模块、种植体设置模块以及定位配准模块；
2.如权利要求1所述的基于动态导航的牙根盾制备装置，其特征在于，所述将各所述虚拟种植体设置于所述虚拟颌骨参考板中的虚拟患牙上，包括：
3.如权利要求2所述的基于动态导航的牙根盾制备装置，其特征在于，所述将虚拟车削钻针、虚拟颌骨参考板、患者颌骨以及牙科快速手机上的真实车削钻针进行定位配准，包括：
4.如权利要求3所述的基于动态导航的牙根盾制备装置，其特征在于，所述获取用...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘泉，陈卓凡，邢益菡，
申请(专利权)人：中山大学附属口腔医院，
类型：发明
国别省市：
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