【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及建筑施工，具体涉及一种用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人及其施工方法。
技术介绍
1、钢箱梁别名钢板箱形梁，是大跨径桥梁常用的结构形式。一般用在跨度较大的桥梁上，因外形像一个箱子，所以叫作钢箱梁。钢箱梁内部的腐蚀会大大影响到钢箱梁的强度和使用寿命，因此需要对其进行喷砂除锈处理。
2、目前，对钢箱梁内部喷砂处理主要通过人工手拿喷枪进行喷砂作业，不仅劳动强度大，而且施工人员的身体健康也会因为粉尘和噪音造成影响。目前，已经很少有人愿意从事这一工作。
3、钢箱梁由顶板、底板、腹板、和横隔板、纵隔板及加劲肋等通过全焊接的方式连接而成。由于这些板的存在，造成了传统磁吸附式的喷砂机器人难以在钢箱梁的内部进行移动。
技术实现思路
1、为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人及其施工方法，以解决传统的磁吸附式喷砂机器人不适用于钢箱梁的内部喷砂除锈的问题。
2、为实现上述目的，提供一种用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人，包括：
3、轨道结构，包括环向翼缘、支承板、夹具和吊轨，钢箱梁的内部形成有沿所述钢箱梁的长度方向设置的多道环向肋板，所述环向肋板开设过孔，所述环向肋板上形成有所述环向翼缘，所述环向翼缘沿所述过孔的外缘设置一圈，所述支承板穿设于多道所述环向肋板的过孔中，所述夹具安装于所述支承板且夹持于所述环向翼缘，所述吊轨吊设于所述支承板的下方；
4、移动座，贴合于所述吊轨的底部，所述移动座的相对两侧分别
5、机械臂，安装于所述移动座，所述机械臂安装有喷砂枪，所述喷砂枪通过输料软管连接有设置于所述钢箱梁的外部的喷砂机；
6、多个从动座，所述从动座滑设于所述吊轨，所述输料软管的中部安装于多个所述从动座；
7、控制器，连接于所述电机、所述距离传感器和所述机械臂。
8、进一步的，所述移动座的相对两侧分别向上延伸形成有侧板，所述齿轮和所述滚轮分别可转动地安装于所述侧板的内侧。
9、进一步的，所述夹具包括：
10、支座，可拆卸地安装于所述支承板；
11、夹板，所述支座的顶部形成有所述夹板，所述夹板贴合于所述翼缘板的远离所述支承板的一侧，所述夹板开设有贯孔；
12、锁定件，位置可调地安装于所述贯孔中且压抵于所述环向翼缘。
13、进一步的，所述锁定件形成有外螺纹，所述贯孔中形成有内螺纹，所述锁定件螺合于所述贯孔。
14、进一步的，所述从动座可转动地连接有管箍，所述输料软管穿设于所述管箍中。
15、进一步的，所述距离传感器为拉线传感器，所述拉线传感器的拉线连接于所述移动座。
16、本专利技术提供一种用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人的施工方法，包括以下步骤：
17、将轨道结构的支承板穿设于钢箱梁的多道环向肋板的过孔中，并将所述轨道结构的夹具夹持于环向肋板的环向翼缘；
18、开启喷砂机，控制器控制电机和机械臂，使得移动座从所述钢箱梁的一端向所述钢箱梁的另一端移动，所述机械臂将喷砂枪对准于所述钢箱梁的相邻的两道环向肋板间的一段内壁进行喷砂除锈；
19、距离传感器采集所述移动座的移动距离；
20、所述控制器获取所述移动距离，并基于所述移动距离确定所述移动座在所述钢箱梁的内部的位置，当所述移动座穿过所述过孔时，所述控制器控制所述机械臂穿越所述过孔避免所述机械臂碰撞所述环向肋板，在穿越所述过孔后，所述机械臂通过所述喷砂枪对下一段所述钢箱梁的内壁进行喷砂除锈。
21、本专利技术的有益效果在于，本专利技术的用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人，通过夹具将轨道结构与钢箱梁进行固定，该过程不需要再钢箱梁上面打孔，可以达到不破化钢箱梁内部任何结构的目的。移动座行走于轨道结构的吊轨上并用于安装机械臂，机械臂在移动座的带动下并由从动座携带喷砂的输料软管完成喷砂。距离传感器用于采集移动座的移动距离，可以检测出移动座的位置。在不同的位置下，控制器可以控制机械臂达到最佳的喷砂姿态。
22、本专利技术的用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人用于代替人工完成钢箱梁内部的喷砂作业。该机器不仅可以减轻施工人员的劳动强度，改善人工施工作业的劳动环境，同时也提高了喷砂的效率与质量。相比于同类喷砂机器人，该机器人减少了安装与拆卸的步骤，可以快速地在不同钢箱梁内进行喷砂作业。
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1.一种用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人，其特征在于，所述移动座的相对两侧分别向上延伸形成有侧板，所述齿轮和所述滚轮分别可转动地安装于所述侧板的内侧。
3.根据权利要求1所述的用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人，其特征在于，所述夹具包括：
4.根据权利要求3所述的用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人，其特征在于，所述锁定件形成有外螺纹，所述贯孔中形成有内螺纹，所述锁定件螺合于所述贯孔。
5.根据权利要求1所述的用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人，其特征在于，所述从动座可转动地连接有管箍，所述输料软管穿设于所述管箍中。
6.根据权利要求1所述的用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人，其特征在于，所述距离传感器为拉线传感器，所述拉线传感器的拉线连接于所述移动座。
7.一种如权利要求1～6中任意一项所述的用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人的施工方法，其特征在于，包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人，其特征在于，所述移动座的相对两侧分别向上延伸形成有侧板，所述齿轮和所述滚轮分别可转动地安装于所述侧板的内侧。
3.根据权利要求1所述的用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人，其特征在于，所述夹具包括：
4.根据权利要求3所述的用于钢箱梁的悬吊式喷砂除锈机器人，其特征在于，所述锁定件形成有外螺纹，所述贯孔中形...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹秋冬，臧红彬，陈海洲，龚果，樊敬雷，石文井，王盼才，
申请(专利权)人：中建八局新型建造工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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