【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及，属于无人机航线规划领域。
技术介绍
起落航线为飞机的起飞、离场、进场和着陆提供具体的航路。在有人机系统中，为 确保飞机以有序的方式进入和离开机场，需要在指定的机场建立具体的起落航线和交通管 制程序，包括起落航线的方向和结构，飞行的高度以及进入和离开起落航线的程序。在目前 的有人机飞行时，五边航线是一种基本的起落航线。如图1所示，飞机在进行五边航线飞行 时，驾驶员操纵飞机完成由滑跑、离地、爬升、转弯、直线飞行、转弯指向跑道、下滑、着陆的 过程。其飞行航线从机场上方来看，实际上是一个四边形，但由于离场边和进场边的性质和 飞行高度不同，所以把这条边一分为二，称为五边航线。如图2所示，五边航线由以下五条边组成第一边(upwind，离场边)、第二边 (crosswind，侧风边，方向与跑道成90度)、第三边(downwind，下风边，方向与跑道起飞方 向反向平行)、第四边(base，基线边，与跑道垂直)、第五边(final，进场边，与起飞方向相 同)。图1中描述的是一个起飞降落过程，而对于准备进近着陆的飞机来说，五边实质上就 是围绕机场转一圈。当然，受制...
【技术保护点】
一种无人机起落航线编排方法，其特征在于，所述的编排方法按照以下步骤实现：步骤一：将起落航线２点和３点布置于跑道纵向中心线上，并分别对称布置在跑到中心线的中点位置的两侧，以从２点到３点方向为无人机正向着陆方向，２点为正向着陆预定着陆点，３点为逆向着陆预定着陆点；步骤二：将起落航线４点布置于沿２点到３点方向延长线上，根据飞机进场定高飞行高度Ｈ及飞机的下滑角λ计算起落航线３点与４点之间的最短距离Ｄ↓［３４ｍｉｎ］，如公式（１）所示：Ｄ↓［３４ｍｉｎ］＝Ｈ.ｃｔｇλ（１）步骤三：将起落航线１点布置于沿２点到３点方向反向延长线上，１点与２点之间的距离和３点与４点之间的距离相同；步骤四...
【技术特征摘要】
一种无人机起落航线编排方法，其特征在于，所述的编排方法按照以下步骤实现步骤一将起落航线2点和3点布置于跑道纵向中心线上，并分别对称布置在跑到中心线的中点位置的两侧，以从2点到3点方向为无人机正向着陆方向，2点为正向着陆预定着陆点，3点为逆向着陆预定着陆点；步骤二将起落航线4点布置于沿2点到3点方向延长线上，根据飞机进场定高飞行高度H及飞机的下滑角λ计算起落航线3点与4点之间的最短距离D34min，如公式(1)所示D34min＝H·ctgλ(1)步骤三将起落航线1点布置于沿2点到3点方向反向延长线上，1点与2点之间的距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：方晓星，王宏伦，张翠萍，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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