【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械领域，尤其是柔性机器人领域，具体为一种小区间无损抓取装置及抓剪一体装置。更具体地，本申请提供的是一种柔性抓取装置、采用该抓取装置的抓剪一体装置及应用，其能适用于农业秧苗抓剪等工作场景，对于提高农业机械化水平，具有重要的意义。
技术介绍
1、末端执行器作为重要的执行工具，是联系机器人与操作对象的重要媒介，在机器人领域有着至关重要的作用。传统的末端执行器多为刚性结构，刚性末端执行器大多由刚性关节连接组成，其结构形式、驱动机理、控制方法往往比较复杂，主要应用于工业自动化领域，并取得了较好的发展。在工业自动化领域，刚性末端执行器的抓取动作主要由刚性机械手爪或真空吸盘完成。其中，刚性机械手爪由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取，而真空吸盘在搬运过程中难以适应表面粗糙、开孔的异形物体。因此，由于刚性末端执行器固有的刚性，使得其对柔性物体的适应性差，具有一定的局限性。
2、近年来，由于柔性末端执行器具有多自由度、高柔顺性、环境适应性好、灵活性和安全性好等优势，使其越来越受到研发人员的关注，并在工业产品装卸与装配...
【技术保护点】
1.一种小区间无损抓取装置，其特征在于，包括限位支座、夹持单元；
2.根据权利要求1所述抓取装置，其特征在于，所述限位支座呈矩形体或类矩形体，所述限位支座上靠近第一工作口端的端面为限位平面。
3.根据权利要求1所述抓取装置，其特征在于，所述第二外侧底板上设置有与第一限位凹槽相配合的第二限位凹槽，所述第三内侧固定件上设置有与第一限位凹槽相配合的第三限位凹槽且第一限位凹槽、第二限位凹槽、第三限位凹槽能分别对第一密封圈进行限位。
4.根据权利要求1-3任一项所述抓取装置，其特征在于，所述第二外侧固定件还包括第二连接杆，所述第二连接杆的两端...
【技术特征摘要】
1.一种小区间无损抓取装置，其特征在于，包括限位支座、夹持单元；
2.根据权利要求1所述抓取装置，其特征在于，所述限位支座呈矩形体或类矩形体，所述限位支座上靠近第一工作口端的端面为限位平面。
3.根据权利要求1所述抓取装置，其特征在于，所述第二外侧底板上设置有与第一限位凹槽相配合的第二限位凹槽，所述第三内侧固定件上设置有与第一限位凹槽相配合的第三限位凹槽且第一限位凹槽、第二限位凹槽、第三限位凹槽能分别对第一密封圈进行限位。
4.根据权利要求1-3任一项所述抓取装置，其特征在于，所述第二外侧固定件还包括第二连接杆，所述第二连接杆的两端分别与第二外侧侧板相连，所述第二连接杆与第二外侧限位板之间形成第二导向孔，所述第一连通气管穿过第二导向孔且第二导向孔能为第一连通气管起到导向作用。
5.根据权利要求1-4任一项所述抓取装置，其特征在于，所述第一内支撑部呈类矩形体。
6.根据权利要求5所述抓取装置，其特征在于，所述第一内支撑部由内部支撑板一、内部侧...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘自红，罗于杰，毛森，谭俊炜，何治江，
申请(专利权)人：西南科技大学，
类型：发明
国别省市：
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