【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位系统的，尤其是涉及一种定位系统的误差标定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，随着社会经济的发展，人们在出行方面有了多样化的需求，对于导航和定位也有了越来越高的要求。
2、现有的，随着人们在出行时对导航需求的不断增加，为了方便用户确定自己的实时位置，出现了各种用于定位的软件和系统，用户只需要打开位置权限，即可从系统中查看自己的位置，但由于某些定位系统的设备在制造过程中的缺陷、校准不足或环境变化等因素，存在着一定的系统误差。
3、上述中的现有技术方案存在以下缺陷：定位系统的系统误差较大，因此存在改善空间。
技术实现思路
1、为了降低定位系统的误差，本申请提供一种定位系统的误差标定方法、装置、设备及存储介质。
2、本申请的上述专利技术目的一是通过以下技术方案得以实现的：
3、一种定位系统的误差标定方法，所述定位系统的误差标定方法包括
4、获取车辆运动结构，根据所述车辆运动结构构建车辆运动模型，并根据所述车辆运动模型构建尺寸标定模型；
5、获取车轮尺寸数据，同时，生成车辆任务指令并获取车辆任务数据，将所述车轮尺寸数据和车辆任务数据输入到尺寸标定模型中，生成对应的车辆标定数据；
6、获取传感器的安装偏差数据，对所述安装偏差位置进行校准，生成偏移校准数据；
7、根据所述车辆标定数据和偏移校准数据对传感器原始数据进行校准。
8、通过采用上述技术方案，由于车辆
9、本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述车辆运动结构构建车辆运动模型，获取车轮编码器数据，生成对应的车体运动数据，根据所述车辆运动模型和车体运动数据构建尺寸标定模型，具体包括：
10、获取所述车辆运动结构，以所述车辆运动结构为标准数据进行运动学建模，生成车辆运动模型；
11、在车辆进行相应的动作后从所述车辆运动模型中获取车轮编码器数据，同时根据所述车辆运动模型编写里程计程序，将所述车轮编码器数据转为转速输入到所述里程计程序中，得到理论车体运动数据；
12、获取实际车体运动数据，根据所述理论车体运动数据与实际车体运动数据对相关车辆数据进行迭代标定。
13、通过采用上述技术方案，通过获取车辆运动结构，能够对车辆的运动结构进行建模，得到车辆运动模型，并将车轮编码器数据转为转速数据并输入到里程计程序中，得到车体的运动数据，从而对车辆运动模型进行不断迭代更新，得到尺寸标定模型，以方便后续使用里程计算程序对数据进行快速的迭代运算。
14、本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述所述生成车辆任务指令并获取车辆任务数据，将所述车轮尺寸数据和车辆任务数据输入到尺寸标定模型中，生成对应的车辆标定数据，具体包括：
15、将所述车轮尺寸数据输入尺寸标定模型中，同时生成车辆位移指令和车辆旋转指令；
16、获取车辆执行任务时对应的车辆运动数据并输入到尺寸标定模型中，并迭代计算对应的标定数据。
17、通过采用上述技术方案，通过将车轮尺寸数据输入到尺寸标定模型中，同时生成车辆位移指令和车辆旋转指令，根据在车辆任务执行过程时获取到的任务数据并输入到尺寸标定模型中，不断进行迭代计算标定数据，直到达到迭代结束条件，能够得到车辆运动结构的关键尺寸标定结果，从而提高了对误差标定的效率，确保车辆在执行任务时能够更准确地感知和响应自身位置信息。
18、本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述所述获取车辆执行任务时对应的车辆运动数据并输入到尺寸标定模型中，并迭代计算对应的标定数据，具体包括：
19、根据所述车辆位移指令获取对应的车辆位移数据，并根据公式计算出车辆的理论位移数据，其中d为车辆理论位移距离，w为车轮角速度，d为车轮直径，t为车辆行驶的时间；
20、根据尺寸标定模型中设定的公式d2·d1＝d1·d2计算出车轮直径标定数据，其中d2为车轮直径标定数据，d1为车辆理论位移距离，d1为车轮直径，d2为车辆实际位移距离，根据公式ed＝|d1-d2|计算出误差值ed，将所述车轮直径标定数据作为下一轮计算的所述车轮直径并进行迭代计算，当所述误差值ed达到设定的误差阈值或当前误差值大于上一轮迭代中的误差值时，输出所述车轮直径标定数据。
21、通过采用上述技术方案，通过根据车辆位移指令控制车辆经过一段预设长度的直线，得到车辆在驶过时的时间和车轮角速度等任务数据，并把车轮直径数据输入到公式中，得到标定后的车轮直径数据，并不断迭代计算标定车轮直径值，当误差值不再随着迭代次数增加而减小或误差值达到预设的误差阈值时，停止迭代计算并得到最终的车轮直径标定数据，减小了车轮直径数据的误差值，在车辆行驶地位移过程中能够得到更加精确的数据和行驶距离，降低了定位时的误差。
22、本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取车辆执行任务时对应的车辆运动数据并输入到尺寸标定模型中，并迭代计算对应的标定数据，还包括：
23、根据所述车辆旋转指令获取车辆旋转数据，并根据公式计算出车辆的理论旋转数据，其中θ为车轮理论旋转角度，rt为车辆转弯时右轮轨迹的弧长，lt为车辆左轮轨迹的弧长，l为左右轮轮距；
24、根据尺寸标定模型中设定的公式l2·θ2＝l1·θ1计算出车轮轮距标定数据，其中l2为车轮轮距标定数据，θ2为车辆实际旋转角度，l1为车轮轮距，θ1为车辆理论旋转角度，根据公式el＝|θ1-θ2|计算出误差值el，将所述车轮轮距标定数据作为下一轮计算的所述车轮轮距并进行迭代计算，当所述误差值el达到设定的误差阈值或当前误差值大于上一轮迭代中的误差值时，输出所述车轮轮距标定数据。
25、通过采用上述技术方案，通过根据车辆旋转指令控制车辆原地自转预设的角度，得到车辆转角等任务数据，并把车轮轮距数据输入到公式中，得到标定后的车轮轮距数据，并不断迭代计算标定轮距值，当误差值不再随着迭代次数增加而减小或误差值达到预设的误差阈值时，停止迭代计算并得到最终的车轮轮距标定数据，并本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种定位系统的误差标定方法，其特征在于，所述定位系统的误差标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位系统的误差标定方法，其特征在于，所述根据所述车辆运动结构构建车辆运动模型，并根据所述车辆运动模型构建尺寸标定模型，具体包括：
3.根据权利要求1所述的定位系统的误差标定方法，其特征在于，所述生成车辆任务指令并获取车辆任务数据，将所述车轮尺寸数据和车辆任务数据输入到尺寸标定模型中，生成对应的车辆标定数据，具体包括：
4.根据权利要求3所述的定位系统的误差标定方法，其特征在于，所述获取车辆执行任务时对应的车辆运动数据并输入到尺寸标定模型中，并迭代计算对应的标定数据，具体包括：
5.根据权利要求3所述的定位系统的误差标定方法，其特征在于，所述获取车辆执行任务时对应的车辆运动数据并输入到尺寸标定模型中，并迭代计算对应的标定数据，还包括：
6.根据权利要求1所述的定位系统的误差标定方法，其特征在于，所述获取传感器的安装偏移数据，对所述安装偏移位置进行校准，生成偏移校准数据，具体包括：
7.一种定位系统的误差标定装置
8.一种定位系统的误差标定装置，其特征在于，所述模型构建模块具体包括：车辆运动模型构建子模块，用于获取所述车辆运动结构，以所述车辆运动结构为标准数据进行运动学建模，生成车辆运动模型；
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述定位系统的误差标定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述定位系统的误差标定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种定位系统的误差标定方法，其特征在于，所述定位系统的误差标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位系统的误差标定方法，其特征在于，所述根据所述车辆运动结构构建车辆运动模型，并根据所述车辆运动模型构建尺寸标定模型，具体包括：
3.根据权利要求1所述的定位系统的误差标定方法，其特征在于，所述生成车辆任务指令并获取车辆任务数据，将所述车轮尺寸数据和车辆任务数据输入到尺寸标定模型中，生成对应的车辆标定数据，具体包括：
4.根据权利要求3所述的定位系统的误差标定方法，其特征在于，所述获取车辆执行任务时对应的车辆运动数据并输入到尺寸标定模型中，并迭代计算对应的标定数据，具体包括：
5.根据权利要求3所述的定位系统的误差标定方法，其特征在于，所述获取车辆执行任务时对应的车辆运动数据并输入到尺寸标定模型中，并迭代计算对应的标定数据，还包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：万怀中，叶恢奕，林焯华，冯业巨，克劳斯·彼得森，
申请(专利权)人：广州阿路比电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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