【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种rtk定位修正方法及相关装置，属于输电线路检修领域。
技术介绍
1、在电力巡检的带电检修作业中，广泛利用全球卫星导航系统进行定位，其中，厘米级精度的载波相位实时动态差分定位技术(real-time kinematic,rtk)应用最为广泛。
2、rtk是以载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术，其原理是将位于基准站上的全球定位系统(gps)接收机观测的卫星数据，通过数据通信链(无线电台)实时发送出去，而位于附近的移动站(即检修工作人员佩戴的移动站，也是要定位的站)全球定位系统(gps)接收机在对卫星观测的同时，也接受来自基准站的电台信号，并通过对其所收到的信号进行实时处理，给出移动站的三维坐标，并估计其精度。但是考虑到作业人员携带移动站位于铁塔上，且铁塔作为一个大的金属导体会对空间的无线电信号产生电磁散射，而铁塔反射是信号多路径效应的主要影响因子，经由铁塔反射信号与直接作用于移动站的信号产生叠加，将会产生多路径效应，多路径效应会导致rtk定位不准确。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种rtk定位修正方法及相关装置，解决了rtk定位中的多路径效应。
2、根据本公开的一个方面，提供一种rtk定位修正方法，包括：根据检修铁塔模型，计算检修铁塔的雷达散射截面；评估检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响；根据检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响，对rtk定位进行修正。
3、在本公开的一些实施例中，将检修铁塔分割成若干等高的段，
4、在本公开的一些实施例中，计算检修铁塔的雷达散射截面，包括：
5、计算圆柱体的雷达散射截面，将所有圆柱体的雷达散射截面叠加获得检修铁塔的雷达散射截面，其中，检修铁塔的雷达散射截面的公式为：
6、
7、式中，σ为检修铁塔的雷达散射截面，n为圆柱体数量，r1和r2分别为顶端圆柱体的半径和底端圆柱体的半径，l为检修铁塔高度，λ为电磁波的波长，θi为电磁波的侧向入射角度。
8、在本公开的一些实施例中，根据检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响，对rtk定位进行修正，包括：
9、根据检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响，对rtk定位中移动站获取基准站载波观测值误差及接收卫星信号进行修正。
10、在本公开的一些实施例中，评估检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响，为根据检修铁塔的雷达散射截面，计算多路径效应引起的载波相位偏差；其中，载波相位偏差的公式为：
11、
12、式中，s为多路径效应引起的载波相位偏差，λ0为载波相位观测值的波长，σ为检修铁塔的雷达散射截面，d为反射面到移动站接收机天线的距离，r为基准站雷达或卫星到移动站的距离，r→∞，β为反射信号的入射角。
13、根据本公开的另一个方面，提供一种rtk定位修正装置，包括：
14、雷达散射截面计算模块，根据检修铁塔模型，计算检修铁塔的雷达散射截面；
15、影响评估模块，评估检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响；
16、修正模块，根据检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响，对rtk定位进行修正。
17、在本公开的一些实施例中，雷达散射截面计算模块中，检修铁塔模型为：将检修铁塔分割成若干等高的段，每段等效为圆柱体。
18、在本公开的一些实施例中，雷达散射截面计算模块中，计算检修铁塔的雷达散射截面，包括：
19、计算圆柱体的雷达散射截面，将所有圆柱体的雷达散射截面叠加获得检修铁塔的雷达散射截面，其中，检修铁塔的雷达散射截面的公式为：
20、
21、式中，σ为检修铁塔的雷达散射截面，n为圆柱体数量，r1和r2分别为顶端圆柱体的半径和底端圆柱体的半径，l为检修铁塔高度，λ为电磁波的波长，θi为电磁波的侧向入射角度。
22、在本公开的一些实施例中，影响评估模块中，评估检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响，为根据检修铁塔的雷达散射截面，计算多路径效应引起的载波相位偏差；其中，载波相位偏差的公式为：
23、
24、式中，s为多路径效应引起的载波相位偏差，λ0为载波相位观测值的波长，σ为检修铁塔的雷达散射截面，d为反射面到移动站接收机天线的距离，r为基准站雷达或卫星到移动站的距离，r→∞，β为反射信号的入射角。
25、根据本公开的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储一个或多个程序，一个或多个程序包括指令，指令当由计算设备执行时，使得计算设备执行rtk定位修正方法。
26、根据本公开的另一个方面，提供一种计算机设备，包括一个或多个处理器、以及一个或多个存储器，一个或多个程序存储在所述一个或多个存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序包括用于执行rtk定位修正方法的指令。
27、本专利技术所达到的有益效果：本专利技术评估检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响，根据评估的影响对rtk定位进行修正，可以消除传统定位方法中的多路径效应，实现准确的定位。
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1.一种RTK定位修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的RTK定位修正方法，其特征在于，检修铁塔模型为：将检修铁塔分割成若干等高的段，每段等效为圆柱体。
3.根据权利要求2所述的RTK定位修正方法，其特征在于，计算检修铁塔的雷达散射截面，包括：
4.根据权利要求1所述的RTK定位修正方法，其特征在于，根据检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响，对RTK定位进行修正，包括：
5.根据权利要求1或4所述的RTK定位修正方法，其特征在于，评估检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响，为根据检修铁塔的雷达散射截面，计算多路径效应引起的载波相位偏差；其中，载波相位偏差的公式为：
6.一种RTK定位修正装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的RTK定位修正装置，其特征在于，雷达散射截面计算模块中，检修铁塔模型为：将检修铁塔分割成若干等高的段，每段等效为圆柱体。
8.根据权利要求7所述的RTK定位修正装置，其特征在于，雷达散射截面计算模块中，计算检修铁塔的雷达散射截面，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种rtk定位修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的rtk定位修正方法，其特征在于，检修铁塔模型为：将检修铁塔分割成若干等高的段，每段等效为圆柱体。
3.根据权利要求2所述的rtk定位修正方法，其特征在于，计算检修铁塔的雷达散射截面，包括：
4.根据权利要求1所述的rtk定位修正方法，其特征在于，根据检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响，对rtk定位进行修正，包括：
5.根据权利要求1或4所述的rtk定位修正方法，其特征在于，评估检修铁塔的雷达散射截面对多路径效应的影响，为根据检修铁塔的雷达散射截面，计算多路径效应引起的载波相位偏差；其中，载波相位偏差的公式为：
6.一种rtk定位修正装置，其特征在于，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：汪昱，杨海铭，王海亮，吉顺暘，袁铭浩，宋恒东，夏雪，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司超高压分公司，
类型：发明
国别省市：
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